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Gajira

tuto: réglages PID de base

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salut

 

je vais essayer d'expliquer comment régler son multi de façons à en tirer tout le potentiel tout en épargnant les moteurs :)

je ne prétends pas tout savoir, hein !  :D c'est juste que depuis mon premier quad j'ai le nez dedans, et qu'à force j'arrive enfin à m'en sortir

ma méthode n'est sûrement pas la meilleure, mais si ça peut en aider quelques uns je partage, car au final ce n'est qu'un tas d'infos que j'ai récup' à droite et à gauche et que j'ai mis en pratique.

 

avant de commencer, voici comment activer et utiliser une blackbox sous Betaflight (dans les autres configurateurs ça ne doit pas être bien différent)

la plupart des cartes actuelles ont une mémoire flash, par exemple 8M sur ma Emax F3, avec mes réglages ça permet d'enregistrer 2 vols de 3min

 

-onglet Blackbox, choisissez "On-board dataflash chip" comme logging device

-la ligne du dessous est la fréquence d'enregistrement, elle dépend de votre fréquence gyro (100% = fréquence gyro)

à 1KHz on peut enregistrer 6 min de vol sur 8M, mon gyro tourne à 4KHz, j'ai donc mis 20% pour être en dessous des 1KHz sur l'enregistrement

bien sûr, plus la fréquence d'enregistrement est importante, plus il faut de place pour un temps d'enregistrement donné ;)

post-2832-0-49160500-1469801989_thumb.jpg

 

ensuite dans l'onglet "configuration", on active la blackbox

post-2832-0-03147000-1469802484_thumb.jpg

 

et enfin on assigne un inter dans l'onglet "modes"

post-2832-0-01239800-1469802572_thumb.jpg

 

pour récupérer les données enregistrées, on retourne dans l'onglet "blackbox" et on clique sur "save flash to file.."

et pour lire les données, il faut installer l'appli Chrome "Cleanflight blackbox explorer" https://chrome.google.com/webstore/detail/cleanflight-blackbox-expl/cahpidddaimdojnddnahjpnefajpheep

 

dans blackbox explorer j'utilise 3 graphiques, on étudie les axes 1 par 1 (donc faudra changer certains trucs à chaque axe)

1 pour les moteurs, car le but du jeu c'est d'avoir les traces moteurs le plus lisse possible

1 pour le gyro de l'axe et la commande associée  "gyro[axe]" et "rCcommande[axe]"

1 pour les PID "PID_P[axe]" "PID_I[axe]" et "PID_D[axe]"

 

avec tout ça on va enfin pouvoir commencer à régler notre multi  :D

déjà ça se fait obligatoirement en mode acro

 

on commence par un peu de stationnaire, histoire de voir si tout ça est bien équilibré et qu'une hélice n'est pas HS

 

un centre de gravité ok donnera un graph où tous les moteurs tournent au même régime

post-2832-0-86532500-1469803803_thumb.jpg

 

un centre de gravité décalé se verra par des moteurs qui forcent plus soit devant, soit derriére, à vous de déplacer votre lipo en fonction ;)

post-2832-0-67070000-1469803928_thumb.jpg

 

et si, au sol et hélices qui tournent, le gyro bouge ainsi que P et D, vérifiez les hélices et le serrage du multi

là c'est pas super évident, mais c'est là  :D

post-2832-0-59780700-1469804181_thumb.jpg

 

ensuite on peux attaquer les réglages de PID, normalement avec des PID bien réglés on a pas besoin de TPA

perso je part sur la moitié des valeurs par défaut, pour éviter que les PID n'interfèrent entre eux

 

je commence par le P, toujours un axe à la fois, on cherche la valeur la plus haute possible pour plus de réactivité

je le monte jusqu'à entendre une vibration des moteurs en vol

à ce stade je descends un peu le P et donne des grands coup de gaz en vertical, si je n'entends plus rien je reste sur cette valeur et affine ensuite grâce à la blackbox

 

même si on entend pas,sur un gros coup de gaz les moteurs vibrent et le gyro aussi, si le P est trop haut 

et ça donne un truc comme ça

post-2832-0-89300300-1469804839_thumb.jpg

 

donc il faudra baisser le P de cet axe, jusqu'à obtenir un truc plus propre, dans ce style (ça bouge un petit peu, mais j'estime que c'est acceptable  :D )

post-2832-0-18908100-1469805088_thumb.jpg

 

un P trop élevé pourra se repérer aux "rebonds", car le quad dépassera la consigne sur l'axe, reviendra et re-dépassera etc...

on voit ça à la fin d'un flip ou roll, ou arrêt brusque pour le yaw

si les rebonds sont excessifs, il faudra baisser le P, s'il y en à peu on pourra s'en débarrasser grâce au D

là par exemple c'est excessif

post-2832-0-92644300-1469805784_thumb.jpg

 

un P bien réglé, le gyro suis de près la rCcommand sur les changements de direction et les arrêts, et les variations de P n'influent pas sur le gyro

post-2832-0-55309100-1469806212_thumb.jpg

 

ça sur chaque axe, ensuite on passe au I 

pour le I je le fais surtout à la sensation en vol

il faut un I le plus bas possible pour garder de la réactivité, mais suffisamment haut pour bloquer le quad sur ses axes

 

je donne un angle au multi et je met un gros coup de gaz, il retombe, re-gaz, et ce 2 ou 3 fois de suite

si ça à dérivé sur un axe c'est que le I est trop bas, donc je le remonte jusqu'à ce que le multi garde bien ses axes quand je le perturbe

 

si en laissant tomber le quad et en avançant légèrement ça tremble encore un peu, vous pouvez encore monter un peu le I, pareil si vous avez l'impression qu'il glisse en courbe

 

un I trop élevé, et ça tremblera fort dans les courbes serrées (oscillations larges)

 

pour le réglage du D, en vol puis affinage à la blackbox

il faut avoir le D le plus bas possible, pour éviter de faire chauffer les moteurs (le D sert à "amortir" les effets de P et I)

des moteurs chauds en fin de vol sont un très bon indicateur d'un D trop important

 

donc on part d'un D très bas, et on le monte jusqu'à effacer les restes de rebonds après un flip ou tonneaux, et jusqu'à effacer en partie les rebonds sur les virages serrés (je dis en partie, car sur Betaflight 2.9 les vibrations sur les demi-tours sont livrés avec...)

 

sur la blackbox, le D doit être un peu en avance sur le P, et de même amplitude 

post-2832-0-12023300-1469808212_thumb.jpg

 

si le D est "bruyant", ça fait vibrer les moteurs, donc dans ce cas il faut baisser le D ou le filtre D

c'est pas excessif sur cet exemple, mais bien présent, et puis de toutes façons j'ai pas d'autre exemple sous le coude  :D

post-2832-0-34921500-1469808432_thumb.jpg

 

 

à ce stade, normalement votre multi réagira bien aux commandes, sera bien calé sur ses axes et n'aura pas de réactions bizarres 

 

voilà la fin du pavé, encore une fois ceci n'engage que moi, c'est ma façon de faire même si il doit exister plus précis

en espérant que ça aide du monde à avoir un multi qui vole bien ;)

 

p.s: et désolé d'avance si il reste des fautes ou des coquilles, j'aurais fait de mon mieux :D

Modifié par Gajira

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Put........ exactement ce que j'avais besoin.

Merciiiiiiiiiiiiii

 

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Put........ exactement ce que j'avais besoin.

Merciiiiiiiiiiiiii

 

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Put.......exactement ce dont je vais avoir besoin sous peu (enfin c'est le projet)

et pour la pleintième fois  Merci :)

 

 

K.

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Et oui newttle...

 

Merci Gajira, excellent travail !!!

 

Cela dit, avec Newttle on est justement sur ce sujet ...

 

Sur le Qa, mode Angle vol stationnaire en faisant un tour sur le Yaw, a la fin du tour le multi repart dans l'autre sens 1 choulla !!!!

Et ça dans quelque soit le sens ...

 

Est ce le I a monter...

 

Le D n'a pas encore été modifié ...

 

Le multi est assez stable, et quelques vols a vue ont été effectué...

Modifié par Djkill972

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Merci pour ton tuto Gajira !

 

Je vais déjà essayé de résoudre mon problème d'ESC sur mon 180 car après avoir changé la Littlebee qui avait cramé, flashé les 4 et calibrer les ESC en suivant un tuto sur blog-rc.tidom j’ai une énorme différence de mini pour mes moteurs, du coup les 1 et 4 démarrent bien après les autres. Je ne sais pas s’il y a un lien mais les moteurs 1 et 4 sont Reversed dans BLHeliSuite

 

moteur 1 : mini 1148 – maxi 1832
moteur 2 : mini 1036 – maxi 2020
moteur 3 : mini 1028 – maxi 2020
moteur 4 : mini 1148 – maxi 1832

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Sur le Qa, mode Angle vol stationnaire en faisant un tour sur le Yaw, a la fin du tour le multi repart dans l'autre sens 1 choulla !!!!

Et ça dans quelque soit le sens ...

 

Est ce le I a monter...

 

Le D n'a pas encore été modifié ...

 

Le multi est assez stable, et quelques vols a vue ont été effectué...

typiquement le cas du rebond sur un arrêt, P trop élevé

si tu montes le I le rebond sera simplement plus rapide ;)

si tu es sous Betaflight, il faut savoir que sur le yaw il n'y a pas de D, la valeur qu'on voit est un "yaw_jump_prevention", à augmenter si le multi prend de l'altitude quand tu mets du yaw 

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C'est sur cleanflight.

Donc tu penses qu'il faut baisser le P

 

Envoyé de mon SM-G900F en utilisant Tapatalk

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Merci pour ton tuto Gajira !

 

Je vais déjà essayé de résoudre mon problème d'ESC sur mon 180 car après avoir changé la Littlebee qui avait cramé, flashé les 4 et calibrer les ESC en suivant un tuto sur blog-rc.tidom j’ai une énorme différence de mini pour mes moteurs, du coup les 1 et 4 démarrent bien après les autres. Je ne sais pas s’il y a un lien mais les moteurs 1 et 4 sont Reversed dans BLHeliSuite

 

moteur 1 : mini 1148 – maxi 1832
moteur 2 : mini 1036 – maxi 2020
moteur 3 : mini 1028 – maxi 2020
moteur 4 : mini 1148 – maxi 1832

 

déjà ta calibration est "hors plage", peut-être la cause du soucis, mais sur ce coup j'en suis pas sûr :D

"hors plage" car il faut que dans BlHeli ton max-throttle soit inférieur à 2020, et le min_throttle supérieur à 1000

 

essaye de recalibrer avec un max-throttle plus bas, peut-être ça arrangera les choses  :reflechir:

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C'est sur cleanflight.

Donc tu penses qu'il faut baisser le P

 

Envoyé de mon SM-G900F en utilisant Tapatalk

ah bha sur Cleanflight le D du yaw est bien le D, donc tu peux t'en servir pour amortir le rebond en effet, perso j'aurais quand même tendance à te dire de baisser plutôt le P, toujours dans l'objectif d'éviter à tes moteurs de vibrer, donc de perdre de la puissance pour rien et de s'user ;)

tu es à combien sur le P du yaw ?

 

si ta carte de vol possède un peu de mémoire flash (par exemple il y a 2M sur les Naze32 rev6) n'hésite pas à enregistrer tes vols, ça te permet justement de voir où en sont les moteurs et le gyro

Modifié par Gajira

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Justement les valeurs que j'ai donné plus haut viennent de blheli

il faudrait que tu harmonises les valeurs car d'après ce que tu as affiché c'est normal que tes moteurs 1 et 4 démarrent après ! Si tu veux qu'ils démarrent en même temps mais la même valeur mini pour tes 4 esc

Modifié par lolo lerigolo

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si ça glisse que d'un coté ça ne vient pas des PID, mais soit du calibrage gyro, soit de l'équilibre du quad, donc faudra mettre du trim

 

ton P du yaw est loin d'être excessif, il est même plutôt bas, par rapport au roll et pitch, ton P_yaw pourrait être entre 4 et 5

le I par contre me paraît haut, est ce que le quad à tendance à se "dandiner" dans les virages serrés ?

 

pour ton yaw, perso je monterai le P (genre 4.5), et le D si le rebond persiste

après, vu que tu voles en stabilisé, il y a peut-être un truc à voir dans la ligne du bas "level", genre baisser le "strenght", mais je ne fait que supposer car dans ces réglages je n'y connais rien :D

Modifié par Gajira

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Pour les virages serrés pas encore eu l'occasion de voir.

Mais déjà un GRAND MERCI pour ton aide.je vais voir cette histoire P yaw

 

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Juste un petit retour gajira pour dire que c'est bon problème réglé.

Merci à yoda et djkill (mec du fofo) avec qui les réglages me sont parus plus facile cette après-midi .

 

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du coup t'as changé quoi pour régler ton soucis ? 

ça peut être utile de savoir, il y a toujours quelque-chose à apprendre :)

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Ben comme dit dans le tuto.

Nous avons joué avec le P roll pitch et yaw. Et le I un peu aussi.

Sa peux paraître basique mais pour un vrai débutant comme moi avoir du monde un peu plus pro aide pas mal pour voir les problèmes.

En fait ton tuto est arrivée pile poil au moment où il fallait mais vraiment timing parfait.

 

Faire des vols en fpv aide aussi pas mal à se rendre compte des réglages à faire.

 

Bref merciiiiiiiiiiiiii encore une fois à toi pour ce tutoriel de réglage de PID.

 

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Bien joué Gajira.

Perso je ne me plonge pas vraiment encore dans les pids, mon quad avec réglages par défaut me va plutôt bien.

Mais comme j'ai activé la blackbox, intéressant de savoir comment ça fonctionne !

 

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