Traxxas Aton - Carte de vol Pixhawk 4 (réglages avancés)

[Bowie 99]

"il est possible de lui injecter des waypoints que le drone pourrait suivre..." . Que veut dire cette phrase ?

Cela signifie que tu pourrais planifier un plan de vol que le drone suivrait sans intervention de ta part d'un point a un autre (Waypoint = point de passage).....un gars a réussi à le faire sur l'Aton en bidouillant un peu.    L'idée est que quelque part, un RTH est déja un vol de 1 point a 1 point.  Il suffit (je me comprends mdr !) de mettre plusieurs RTH à la suite.    En fouillant dans le logiciel de vol, je viens aussi de voir que le mode "headless" est implémenté !  reste à le rendre actif ???

 

Pour ce qui est des paramètres, un simple RESET à partir de l'appli FlightLink remet tout en ordre (réglages usine par défaut ; testé !).    Il faut juste être prudent lorsque tu modifies un paramètre qui pourrait avoir un incident sur la stabilité du drone.   Personnellement, je conseille de ne pas bouger plusieurs réglages à la fois....

Modifié 18 novembre 2016 par Bowie

[michon 99]

C'est ce qu'on appelle le mode horizon sur nos carte de vol

https://www.youtube.com/watch?v=N2xt_y1nTs4

 

si j'ai bien compris, avec le mode horizon, on peut faire des flips... en toute sécurité contrairement au mode accro.

[the guitar hero 4 733]

oui c'est ça. L'angle maxi n'est pas verrouillé mais il y a remise à plat dès que tu lâches les sticks

[legnolpi 306]

elle est super la video

[Bowie 99]

elle est super la video

Oui, surtout qu'elle me donne enfin la solution pour tester les réglages sans risque de casse.... Pas bête le système....

[lebidet 93]

Salut

 

Ouai ouai je suis ta progression sur T.O.C là aussi.

 

Bien joué Bowie

+1, j'ai vu ca, ils sont tout fou.

Un type a mis en lien avec une configuration qu'il a du faire, vous en pensez quoi?

Here are the changes I made:

1.)Disarm_Delay: From 10sec to 15sec. Gives a little extra time before motors cut out.

2.)Fence_Enable: Turn that off as I was having range issue with it on.

3.)PHLD_Brake_Angle: From 3000 to 4000. Gives more braking angle.

4.)PHLD_Brake_Rate: From 8deg/sec 10deg/sec. Gives faster braking time.

5.)Pilot_TkOFF_ALT: From 365 to 0. Doesn't do mid stop in air, now it stops whenever the stick is at mid-point at any altitude.

6.)Pilot_Velz_Max: From 275 to 500. Gives quad faster up and down movements in Loiter Mode.

7.)RC_Feel_RP: From 50 to 75. Quad reacts quicker to stick inputs. Cut back on some of the lag.

8.)RTL_ALT: From 4572 to 6000. Return to home alitude. Traxxas app maxes out at 4572. I wanted a little higher so I wouldn't hit any trees on return to home.

9.)RTL_Loit_Time: From 5000 to 3000. Time it takes when in return to home for it to hover in sky before landing.

10.)WP_Yaw_Behavior: From 4 to 1. In which way the quad will face when return to home. It is set from nose in to nose out now.

11.)WPNAV_Loit_Jerk: From 900 to 3500. Cuts out the delay in stick commands in GPS/Loiter Mode.

12.)WPNAV_Loit_Maxa:550 to 600. It Accelerates and stops quad quicker in GPS/Loiter Mode.

13.)WPNAV_Loit_Mina: From 120 to 180. Stops the quad quicker with smaller stick inputs.

14.)WP_Loit_Speed: From 900 to 1000. Increases the GPS/Loiter speed.

15.)WPNAV_Speed_DN: From 200 to 300. Lands the quad quicker when in Return to Home.

 

 

Modifié 19 novembre 2016 par lebidet

[Bowie 99]

Oui, je ne comprend pas comment personne n'avait essayé cela avant !   A la base, le set de paramètres tient la route ! Il faut tester....

Modifié 19 novembre 2016 par Bowie

[lebidet 93]

Le paramètre 5 à l'air intéressant, il stop quand le stick droit est relaché?

[lebidet 93]

Qui peut confirmer la traduction?

 

Loiter mode= mode film?

Acro mode=mode sport?

????????=expert mode?

 

tin faut que je prenne une mise à niveau d'anglais?

Vous faites ça au DONJON?

[Bowie 99]

Désolé pour mon silence cette semaine (trop de boulot !).  

 

Pour la traduction, je confirme.  Pour le mode expert, je ne vois pas ou il apparait a vrai dire... ??? 

Modifié 25 novembre 2016 par Bowie

[Bowie 99]

+1, j'ai vu ca, ils sont tout fou.

Un type a mis en lien avec une configuration qu'il a du faire, vous en pensez quoi?

Here are the changes I made:

1.)Disarm_Delay: From 10sec to 15sec. Gives a little extra time before motors cut out.

2.)Fence_Enable: Turn that off as I was having range issue with it on.

3.)PHLD_Brake_Angle: From 3000 to 4000. Gives more braking angle.

4.)PHLD_Brake_Rate: From 8deg/sec 10deg/sec. Gives faster braking time.

5.)Pilot_TkOFF_ALT: From 365 to 0. Doesn't do mid stop in air, now it stops whenever the stick is at mid-point at any altitude.

6.)Pilot_Velz_Max: From 275 to 500. Gives quad faster up and down movements in Loiter Mode.

7.)RC_Feel_RP: From 50 to 75. Quad reacts quicker to stick inputs. Cut back on some of the lag.

8.)RTL_ALT: From 4572 to 6000. Return to home alitude. Traxxas app maxes out at 4572. I wanted a little higher so I wouldn't hit any trees on return to home.

9.)RTL_Loit_Time: From 5000 to 3000. Time it takes when in return to home for it to hover in sky before landing.

10.)WP_Yaw_Behavior: From 4 to 1. In which way the quad will face when return to home. It is set from nose in to nose out now.

11.)WPNAV_Loit_Jerk: From 900 to 3500. Cuts out the delay in stick commands in GPS/Loiter Mode.

12.)WPNAV_Loit_Maxa:550 to 600. It Accelerates and stops quad quicker in GPS/Loiter Mode.

13.)WPNAV_Loit_Mina: From 120 to 180. Stops the quad quicker with smaller stick inputs.

14.)WP_Loit_Speed: From 900 to 1000. Increases the GPS/Loiter speed.

15.)WPNAV_Speed_DN: From 200 to 300. Lands the quad quicker when in Return to Home.

 

 

Je valide les paramètres ci dessus.  testés avec succès.... 

 

PS : Faire une calibration complète après modification des paramètres (conseillé)

 

Les plus pertinents et retenus selon moi sont  :

• 3) angle de freinage maxi lors de l'airbrake : 4000 (centidegres)
• 4) laps de temps pour réaliser l'airbrake : 10 (deg/s)
• 9) délai avant d'amorcer la descente en mode RTH : 2500 (ms)
• 14) vitesse maxi en mode film & RTH : 1000
• 15) vitesse de descente lors du RTH augmentée ; les 2 derniers mètres s'effectuent à 50cm/s (plus lentement : ) : 300 (cm/s)

 

Les autres paramètres ne m’intéressent pas dans le sens où il dégradent le mode film (a coups, etc).  Pour ce qui est des 5 mentionnés ci dessus, c'est du tout bon par contre..... !

 

Je suis maintenant tenté de faire bouger l'angle d'incidence maxi en mode sport de 75° à 80°. 

Modifié 3 décembre 2016 par Bowie

[Bowie 99]

Je suis impatient !!     

Je pense avoir trouvé le moyen de voler en mode horizon (comme un mode expert, mais avec la stabilisation lorsque les manches sont relâches...    

 

En fait, cela semble simple  : le paramètre a modifier serait :  ACCRO_TRAINER

Les explication données sur le site de la carte de vol Pixhawk sont :

 

The ACRO_TRAINER parameter can be set to:

• 0 = disabled. This means the pilot operates in full Rate control with no automatic leveling nor angle-limiting performed by the autopilot.

• 1 = automatic leveling. The vehicle will automatically return to the level when the pilot releases the sticks. The aggressiveness with which it returns to level can be controlled with the ACRO_BAL_ROLL and ACRO_BAL_PITCH parameters. The default of 1.0 will cause it to return to level at up to 30deg/sec. Higher values will make it return more quickly.

• 2 (Default) = automatic leveling and lean angle limited. Includes the automatic leveling as option #1 but in addition the vehicle will not lean more than 45 degrees (this angle can be configured with the ANGLE_MAX parameter).

 

Par défaut, la valeur paramétrée sur l'Aton est 2 : "levelling and limited".  La où est le piège dans la compréhension de tout cela est que cela concerne le mode "SPORT" de l'Aton et non le mode "EXPERT" ....Évanouissement ! Joie !

Ainsi, il faut paramétrer le choix 1 qui apparait sous la forme "Levelling" sous mission planner.....

 

Les accus sont chargés ! la caméra aussi.... Le temps de manger et je file au terrain pour essayer tout ça.....(impatient !).....

[lebidet 93]

Je vais faire un dernier vol avant de modifier les paramètres. Attention aux chasseurs.

J'attends ton retour, je souhaite plus d'accélération, je modifie ces paramètres après.

[lebidet 93]

Il viens de me faire 2 rth, bizarre je vais analyser cela.

[Bowie 99]

Bon légér contretemps.... J'ai le paramètre qui n'a pas été bien pris en compte.....    Bon je re-essaye cet après midi ou demain....        L'autre solution est le modification logicielle (libre)....  La il me faudra un peu de temps.....

Modifié 10 décembre 2016 par Bowie

[Bowie 99]

Il viens de me faire 2 rth, bizarre je vais analyser cela.

Accus batterie bien chargés ?

Périmètre RTH restreint ?

Batterie faible au niveau du drone ?

Modifié 10 décembre 2016 par Bowie

[Bowie 99]

Bon, parallèlement a mes essais, je me plonge dans la modification du firmware.....a l'air pas trop compliqué.....

 

https://www.gitbook.com/book/px4/devguide/details

[Bowie 99]

ci joint le code source de l'aton...https://github.com/traxxas/ardupilot

[Bowie 99]

Bon ! Pas plus avancé sur le sujet aujourd'hui ! J'ai eu l'opportunité d'avancer sur mon projet 'pack de 6'       Fixation du pack à l'aide d'un crochet de cintre.  Fixation de l'élingue 'maison' au niveau des bras, avec un crochet métallique pour attraper le bout de cintre.  Tout semblait parfait !

 

Décollage en mode "film" (une erreur je pense).  L'espace est restreint a cause des arbres.  Je décide de positionner le drone pour que le crochet soit a 10-20cm du pack de 6.  J'accroche le pack au drone.  C'est à partir de ce moment la que tout a basculé (c'est le cas de le dire ! arf arf !).   Etant en mode film, l'Aton a réagit brutalement à la surcharge (baisse d'altitude) en mettant les gaz a fond.  Le pack de 6 a du décoller 2 ou 3 seconde, le temps que je récupère la commande, les cordelettes on glissées des bras arrière vers le corps du drone.  Résultats : ce dernier à piqué plein nez vers le sol 'pelouse). Aucune casse à déplorer (le pack de 6 est intact ouf !) si ce n'est une hélice marquée.  La coupure des moteurs a marchée immédiatement au moment du choc.  

La conclusion a tout cela : Il s'agit d'un projet ambitieux mais pas impossible.   La poussée du drone devrait suffire (proche de 1,5kg ; il faut inclure le poids des bouteilles ou canettes ; on n'est pas très loin).  Bref la difficulté réside dans l'élingue et sa fixation.  Je pense qu'il faut bannir le mode film et rester en mode sport.    C'est un objectif que je ne laisserai pas tomber......

Modifié 10 décembre 2016 par Bowie

[lebidet 93]

Merci du retour. Heureux pour le pack de 6.

Pas de mode film pour décoller, je note.

J'ai fait mes bricoles pour aton en fpv, il est temps depuis aout que j'ai tout ca mais pas fini encore. Je me penche sur l'usinage de l'attache bientot, en alu.

A suivre, photos à venir.

Modifié 10 décembre 2016 par lebidet

[lebidet 93]

Accus batterie bien chargés ?

Périmètre RTH restreint ?

Batterie faible au niveau du drone ?

Rien de tout.

Un jour pareil, je voulais filmer l'hôtel, l'aton stationnait en rond... apres analyse, il indique un crash alors que pas du tout.

Jai refait 2 vols ce soir a fond les gameeles de nuit, ras.

je regarde ca dès que pissible.

je suis ta progression pour le firmware, bravo.

[lebidet 93]

Bon légér contretemps.... J'ai le paramètre qui n'a pas été bien pris en compte.....    Bon je re-essaye cet après midi ou demain....        L'autre solution est le modification logicielle (libre)....  La il me faudra un peu de temps.....

Il a pas pris la modif ? Il a volé comment?

[Bowie 99]

Il a pas pris la modif ? Il a volé comment?

En fait, j'ai eu l'impression que le paramètre n' pas été sauvegardé !  pas de changement perceptible en vol.  Je dois donc recommencer (je suis sur de moi cette fois)

 

Je ne suis pas retourné au terrain (accus en charge), du coup, le pack de 6 me semblait une bonne initiative. Sinon, j'ai planché sur logiciel.... J'ai l'impression que ce logiciel libre de l'Aton comprend un noyau "Traxxas" dont les sources ne figurent pas (il est possible de désassembler le tout, mais c'est très long).   Tout ceci pour dire, qu'il serait même possible de changer la radio par une spektrum par exemple avec du temps.  Le mode "headless" est déja implémenté. il manque juste une commande radio.  Tout est possible, mais cela va demander du temps.....

 

J'ai aussi un projet FPV pour l'Aton en parallèle : Mon objectif ; la modification la plus propre et classe possible....(pas de truc disgracieux)

 

 

Sinon, en passant, petit bonus : pour fixer le régime de ralenti des moteurs (utile des fois de ne pas trop baisser le régime pour garder du contrôle, il s'agit des paramètres : RC10_MIN, RC11_MIN, etc.....  la valeur par défaut est 1000.  Une valeur entre 850 et 1150 donnent de bon résultats....(nota : plein gaz = 2000 ! a ne pas mettre)

Modifié 10 décembre 2016 par Bowie

[lebidet 93]

Des fois je suis largué, surtout quand j'ai bu du chablis! Bravo Bowie

[lebidet 93]

Bon Bowie ces vacancesssssssssss?

Tu peux me trouver le paramètre "plus vif " si j'ose? Il en manque pas mais toujours plus on en veut.

Je vol TOUS les midis, les corbeaux en ont ras le cul de me voir.

Bonnes vacances, vols, bidouilles et bonnes fêtes!!!