Tangage Et Retournement

[shyriu42 8]

bonjour,

 

voici quelques temps que je test mon drone dans ma pelouse

 

( frame f450 moteurs A2212 1000kv hélices 1045 et carta Arduino Uno comme contrôleur de vol avec programme Brokking ) 

pour ce test je met une lipo 2200mah 30C

poids complet 1.3 kg

 

 

un ami me propose de tester chez lui un endroit plus vaste mais avec un peu de vent  du nord je fait décoller le drone qui lutte un peu et moi aussi n'étant pas un pilote expérimenté je me méfie et ne dépasse pas 1m 1m50 et d'un coups le drone commence à tanguer et ce retourne. Bon rien de cassé je le redresse et recommence 30s une minute ça va et je monte un peu plus 3m  4m  et je redescend et la à 1m pareil tangage et retournement.

 

En revenant chez moi je test de nouveau mon drone pas de vent et la tout ce passe impeccable.  Que dois je conclure ? réglages ? batterie un peu limite avec du vent ?  pas assez nerveux pour compenser  ?

C'est ce même drone ou une hélice est un peu capricieuse au démarrage.

[neo021fr 15]

Salut mets une vrais

carte de vol ......

un arduino uno tourne a 16 Mhz a comparerez a un spracing F3 (ARM Cortex M4 STM32F303 cadencé à 72 Mhz) 

le problème vient peut-être de la

pas assez de puissance de calcul avec beaucoup de perturbation (vent)

Modifié 15 mars 2017 par neo021fr

[neo021fr 15]

a supprimer 

désoler merci

Modifié 15 mars 2017 par neo021fr

[Philou 160]

+1 pour l'Arduino qui doit pas faire le malin sur les PID balloté dans tous les sens par le vent

 

Sinon, retournement, d'un point de vue asservissement, ça veut dire que le PID part en oscillation divergente, donc il se peut que le tuning des paramètres puissent améliorer un peu les choses, quitte à perdre en nervosité (enfin vu ta config je pense pas que tu voulais faire un racer )

 

... en tout cas, belle bête !

[shyriu42 8]

merci pour ta réponse mais je ne pense pas que cela vienne de l'arduino car je suis parti sur le project de brokking et il a testé son appareil avec plus de vent que je n'avais :

 

https://www.youtube.com/watch?v=cNYrtZa0HX4

 

 

 

voici les réglages peut être puis corriger mais je ne sais pas quoi toucher :

//PID gain and limit settings
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
float pid_p_gain_roll = 1.3;               //Gain setting for the roll P-controller
float pid_i_gain_roll = 0.04;              //Gain setting for the roll I-controller
float pid_d_gain_roll = 18.0;              //Gain setting for the roll D-controller
int pid_max_roll = 400;                    //Maximum output of the PID-controller (+/-)

float pid_p_gain_pitch = pid_p_gain_roll;  //Gain setting for the pitch P-controller.
float pid_i_gain_pitch = pid_i_gain_roll;  //Gain setting for the pitch I-controller.
float pid_d_gain_pitch = pid_d_gain_roll;  //Gain setting for the pitch D-controller.
int pid_max_pitch = pid_max_roll;          //Maximum output of the PID-controller (+/-)

float pid_p_gain_yaw = 4.0;                //Gain setting for the pitch P-controller. //4.0
float pid_i_gain_yaw = 0.02;               //Gain setting for the pitch I-controller. //0.02
float pid_d_gain_yaw = 0.0;                //Gain setting for the pitch D-controller.
int pid_max_yaw = 400;                     //Maximum output of the PID-controller (+/-)

boolean auto_level = true;                 //Auto level on (true) or off (false)

[Philou 160]

Si tu n'es pas allergique à l'anglais, je te propose, puisque tu mets les mains dans le cambouis, un excellent article sur la régulation PID : "PID without a PhD"   (PhD = Physical Degree = Thèse, en gros)

 

http://cms.edn.com/contenteetimes/documents/embedded.com/2000/f-wescot.pdf

 

Spontanément par rapport à ce que tu décris, je diminuerais légèrement le "proportionnel" sur le pitch et le roll (donc pid_p_gain_roll) et augmenterais légèrement le "dérivé" (pid_d_gain_roll)

Toujours y aller molo

Toujours  un paramètre à la fois

Toujours tester à chaque fois

 

Tuner un PID "à la main" c'est toujours un grand moment ...

[shyriu42 8]

salut a tous ..

 

Bon je décide d'enlever le train pour alléger et je vérifie que tout est ok. Je refait une calibration des ESC, je test les 4 hélices démarrent ensemble. Je me dit c'est ok . Je met à charger une batterie et un moment après . Je fait un nouveau vol et de nouveau mon moteur M1 celui avant droite ne démarre pas avec les autres je met les gazs il démarre mais il donne des accoups en essayant de compenser et le drone tangue un peu entre avant droit et arriere gauche je tente un vol tous ce passe bien jusqu'au moment ou je décide de me poser.

 

et la vidéo :

 

 

http://shyriu42.free.fr/decrochage.mp4

 

et le problème c'est reproduit cette après midi sans une pique de vent donc ce n'est ni le vent ni les PID les responsables mais l'ESC je pense le problème c'est que j'ai déjà changé cet ESC a cause de ça déjà.

 

Pourquoi cet ESC part en cacahuète ? pas de bol 2 ESC pas cool ou un truc qui va pas ? il n'y a que les fils blancs  et les masses de branchés  peut être faut il laisser un fils rouge de connecté  ?

 

Aidez moi je pige pas quand je calibre les ESC juste derrière  les 4 moteurs partent ensemble et tout est ok par contre quelques temps après hop le moteur M1 ne démarre pas et la le vol à bas régime ce passe mal.

[Philou 160]

c'est quoi la ref de tes ESC ?

[shyriu42 8]

c'est ça :

 

************************************

 

la notice :

 

 

 

 

et vidéo du problème avec recalibration et de nouveau ok:

 

 

https://youtu.be/XjEpMuZq-nM

 

 

pige rien pfff.

 

Merci a toi DaemonPulsar de continuer à m'aider merci.

Modifié 16 mars 2017 par DRHONEgirl69
Lien boutique supprimé

[Philou 160]

du coup on a pas eu la ref ^^
si tu peux juste mettre la dénomination sans le lien

[Philou 160]

 donc ce n'est ni le vent ni les PID les responsables mais l'ESC je pense le problème c'est que j'ai déjà changé cet ESC a cause de ça déjà.

La probabilité d'avoir deux ESC consécutifs défectueux sur le même moteur est quand même relativement faible, je pense ... Pour les PID je serai moins catégorique que toi, ça peut aussi être un bug au niveau de l'arduino ou du giro.

 

Essaie d'inverser deux ESC, genre l'avant gauche et l'avant droit (oui, je sais, dessouder, ressouder c'est chiant). Si le problème se propage à l'avant gauche, ça pourrait être l'ESC. Si le problème persiste à l'avant droit, c'est que la vérité est ailleurs ...

[shyriu42 8]

c'est du chinois jaune sans réference.

 

http://shyriu42.free.fr/esc.jpg

[Philou 160]

ok... 
bon, donc non de toute façon faut pas brancher les fils rouges

[shyriu42 8]

tout marche bien en faite mais pas dans la durée y a un truc qui ce déprogramme  y a forcément une perte d'info quelque part comme je disais dans l'autre sujet si je monte les impulsions sur le moteur M1 il tourne mais il me semble que ce n'est pas équilibré comme quand tout marche bien après la calibration. Donc ce n'est pas propre et je n'y ai pas confiance. Il faut que je trouve d'ou ça viens.

 

je vais essayé de dessouder et de changer les 2 esc avant.

mais je n'y crois pas trop a vrai dire et comme tu dis 2 esc au même endroit qui déconne c'est pas de la malchance je pense. Peut être l'arduino mais je n'y connais pas assez pour comprendre le pourquoi j'interroge le créateur du projet mais ces réponses n'arrivent pas il répond par une question mais ne suis pas la réponse.

 

c'est  frustrant il faudrais en gros que je re-calibre a chaque vols pour que ça marche 100%. Soi disant un ESC ne perd pas la calibration c'est écris dans une mémoire. Alors pourquoi quelques minutes après la calibration ou quelques heures le moteur M1 dans les mêmes conditions pose problème on dirais qu'il ce décale, ça permet de voler donc les esc sont bien synchros  mais à bas régime ou en cas d'inclinaison trop prononcé  ( surement ça qui me l'a fait retourné avec le vent avant hier) ça peu couper le moteur on le vois bien sur la vidéo ci-dessus.

[Philou 160]

Inverser les deux ESC ne va pas résoudre le problème, ça va juste aider à cibler plus précisément la cause du problème, ou confirmer ce que tu penses déjà.

 

Question très bête, la carte giro est bien solidement fixé ? 

[shyriu42 8]

Le gyro est encastré dans une pièce 3d imprimé et dessiné et collé le tout est tenu par les 4 vis qui tiennent tout le dessus du quad .. donc a priori il doit pas bougé.

 

Bon après la recalibration d hier et la nuit passée je rebranche le quad ce matin et la impeccable les 4 hélices partent ensemble donc tout est ok. déconcertant.

[shyriu42 8]

Je sais que le problème va réapparaître car depuis le début ca me fait ça. Au début je pensais que parfois l étincelle au branchement pouvait décalibrer les esc on m a dit que c etait pas possible.Alors je re calibrais les esc et ça repartait pour quelques vols rt dun coup cette helices moteur m1 déconnait.

[shyriu42 8]

en relisant ce que je viens de dire a propos du gyro je crois que je viens de me rendre compte du problème.

La plaque ou est le gyro, est fixé sur la plaque du dessus du kit f450 mais j'y ai mis des petit tubes plastiques pour éviter les vibrations sur le gyro et j'ai fixé l'arduino sur une plaque au dessus avec les mêmes 4 vis et depuis le début j'attrape cette plaque pour déplacer le drone.

Après l'essai de ce matin qui fonctionne je viens de bouger un peu tous ça pour voir le résultat et paf le moteur ne démarre plus.

Je suppose que les valeurs enregistrées dans l'eeprom de l'arduino au moment de la calibration sont donc erronés et provoque cette même erreur depuis le début. Je ne vois que ça après avoir tout envisagé qu'en penses tu ?

 

Je démonte tout enlève les tubes plastiques je met des entretoisent et je ferais un cache qui viendra ce fixer sur le cadre du f450 et non sur les fixations de l'arduino/gyro comme ça l'ensemble ne devrais plus bouger.

 

C'est bien cette conception  je pense la cause du problème, bon je me flagellerais après si une fois les modifications effectuées tout fonctionne correctement.

[Philou 160]

Pas besoin de flagellation, tu aura gagné en compétence et appris plein de choses, ça ne mérite pas de se faire flageller

 

On verra bien. Dans un système embarqué quel qu'il soit, chaque maillon de la chaîne est important, du capteur (ici le gyro) à l'actionneur (ici le moteur) car chaque maillon n'est responsable que des données qu'il fournit au maillon suivant. Si les PID sont bon, mais que les informations qu'ils reçoivent sont foireuses, ils vont parfaitement faire leur boulot, mais avec des données foireuses ... donc produire un résultat foireux, sans pour autant être en cause.

 

A te lire ...

 

Edit => transporter un drone par les cartes électronique c'est effectivement rarement une bonne idée

Modifié 17 mars 2017 par DaemonPulsar

[shyriu42 8]

salut a tous .

 

Bon j'ai modifié la fixation du gyro et c'était pareil donc ce n'était pas la cause du problème. J'ai inversé les fiches M1 et M4 et c'est toujours M1 qui ne démarre pas donc l'arduino n'est a priori pas en cause puisque 'il envoi bien les info sur M4 avec la fiche de M1.

 

Bon je décide de changer le moteur et de refaire la séquence de calibration pour le moment ça fonctionne. A suivre mais aujourd'hui il pleut légèrement je ne pourrais pas tester. 

[shyriu42 8]

Vol ce soir finalement et tout était ok.  Ca sent bon tout ça mais je ne crie pas victoire trop vite ... à suivre

[shyriu42 8]

Bonjour pour clore ce topic après quelques jours de tests apparemment tout est ok. J'avais testé avec un autre moteur sans avoir recalibrer les ESC ce qui je pense n'était pas bon car le moteur M1 défectueux devait dé calibrer l'ESC d'ou la nécessité de refaire un calibrage.

[Philou 160]

Parfait ça, alors, tant mieux si ça tient.

Un moteur qui decalibre un esc c'est bizarre

[shyriu42 8]

En fait pour chaque moteur l'ESC doit ce calibrer par rapport à celui-ci. Ayant testé un autre moteur sans recalibrer l'ESC en question je suis parti sur le fait que le moteur n'était pas en cause. Sans une re calibration ce test n'était pas valable je pense.

A suivre d'ici quelques semaines de toutes manières.

[shyriu42 8]

Depuis tous ce temps je reviens juste poster le fait que ça marche plus de soucis ... voila bon vol a tous.... sujet clos.

 

 

++