Utiliser Un Arduino Comme Autopilote

[crtleroy 0]

Salut tout le monde,

 

Je bosse sur un octocopter, que je voudrais faire contrôler par un arduino. Mon idée est donc de ne pas utiliser une radiocommande mais d'embarquer mon arduino mega 2560 dans mon drone, et de le faire "passer" pour un recepteur RC ! Je précise que mon flight controller est un SP Racing F3 et j'utilise cleanflight.

 

Donc, plus précisément, je voudrais que mon arduino imite un récepteur en envoyant des signaux PWM dans les entrées RC de mon contrôleur de vol. Le premier truc à faire est donc déjà de connaître la nature des signaux PWM à la sortie d'un récepteur classique, chose que j'ai trouvée ici : http://diydrones.com/forum/topics/pwm-output-waveforms-from-spektrum-receiver
A priori la commande PWM va de 1ms à 2ms sur une période totale de 20ms, pour un récepteur Spektrum classique. Je suppose donc qu'il me suffit de générer le même signal pour simuler une radiocommande. Ce qui me rassure pour la forme de l'onde c'est la nature de la commande sur cleanflight, qui va de 1000 à 2000 : il s'agit donc de 1000μs à 2000μs, c'est sûrement ça.

 

Donc, je génère un signal PWM de cette nature avec ce code Arduino très très simple :

void setup()
{
  pinMode(13, OUTPUT);
}

void loop()
{
  digitalWrite(13, HIGH);
  delayMicroseconds(1300);
  digitalWrite(13, LOW);
  delayMicroseconds(20000 - 1300);
}

 

et je connecte la masse de l'arduino à l'entrée masse du récepteur (pin 1 de la broche IO-1 sur le SP F3) et la pin 13 de l'arduino sur n'importe laquelle des chaînes RC du contrôleur (j'ai tout essayé, pin 3, 4, etc, c'est à dire le throttle, les AUX, tout).

 

Bref, là, a priori j'envoie un signal PWM comme le récepteur est censé le faire. J'ouvre cleanflight et je regarde la commande sur les chaîne et rien du tout Elles sont toutes bloquées à 1500 comme d'hab. pourtant je pense avoir envoyé un signal de 1300...

Alors voilà, est ce que quelqu'un s'est déjà amusé à faire ça ? Ou s'y connaitrait un peu mieux que moi en PWM ou en communciation RC ? Je ne sais plus trop quoi faire

 

Votre soutien sera le bienvenu Merci d'avance !

 

Corentin

[grostoto 94]

Analyse le signal récepteur avec un oscilloscope

[crtleroy 0]

Analyse le signal récepteur avec un oscilloscope

Yep effectivement, J'attends un petit oscilloscope dso138 qui devrait arriver dans un mois ! En attendant je cherche d'autres idées...