Oui.
Tu es théoriquement sensé devoir voler à 150m de hauteur par rapport à ce qu'il y a sous le drone (la "surface").
Ce qui veut dire qu'au sommet de ta falaise de 150m de haut, tu peux monter à 150m de hauteur par rapport à cette falaise, soit 300m d'altitude. Par contre, dès que tu vas au-dessus du vide de ta falaise, si celle-ci fait plus de 150m de profondeur alors que tu voles au niveau du sommet, tu n'es plus dans les clous.
Par contre, tout aéronef habité doit respecter une marge de 150m en distance horizontale par rapport à tout obstacle. Ce qui veut dire que tant que tu ne t'éloignes pas de plus de 150m par rapport au bord de la falaise, eh bien tu n'es sensé rencontrer aucun aéronef habité, sauf vol opérationnel (secours montagne, etc...)).