Betaflight, les Mises à Jour

[Gajira 149]

ça faisait un bon moment qu'on avait pas eu de MAJ, il faut dire aussi que la 2.9 vole déjà super bien

depuis quelques jours la nouvelle release 3.0 est sortie en Release Candidate #4 

j'attendais les premiers retours, et apparemment c'est vraiment du tout bon

 

Boris.B la présente comme une évolution majeure, en effet, en plus de la prise en charge des cartes F4 et de la KissFC (mais toujours pas de passthrought) il y a maintenant un nouveau contrôleur PID spécifique à Betaflight

ce nouveau PID controler apparaît comme encore plus précis d'après le premiers retours, avec moins de "props wash", permet d'avoir des PID légèrement plus hauts et comporte quelques réglages supplémentaires

à savoir que les prochaines évolutions ne seront faites que sur ce nouveau PID controler.

 

un autre truc à savoir, c'est que pour un même looptime PID/gyro sur la 2.9, l'utilisation du CPU sera plus importante sur la 3.0.

en gros, ceux qui avaient réussit à pousser leur carte F3 à 8K/8K vont devoir descendre à 4K/4K, mais d'après Boris.B ça ne change rien, car la limite de performances d'une F3 est à 4K

cette utilisation supplémentaire du CPU s'explique par le fait que dorénavant le RC_smoothing est activé, donc ça pompe plus de ressources

 

le code du OneShot125 à été "nettoyé" car étant un "vieux" code venant de Cleanflight

 

attention, pour faire fonctionner correctement cette 3.0, il faudra impérativement la dernière version en date du configurateur (1.7.1 à ce jour)

 

je pense l'installer sur le 130 et test cet aprèm', je vous dirais ce qu'il en ressort

 

https://github.com/betaflight/betaflight/releases

 

Betaflight 3.0.0-RC4 (F4 Support)

This is really a major release. The full detailled change list can be found in the the commit history.
https://github.com/betaflight/betaflight/commits/master

Short Summary of changes:

• STM32 F4 support (working blheli passthrough)
• Full IO rework
• Major target seperations. Easy implementation for new targets
• PWM code rework
• Major code cleanups and rewrites
• More configurator integration
• New Betaflight PID controller based on deg/sec. All of the future development will all happen in this single pid controller. There is still a Legacy PID controller, which is pretty much evolved rewrite. That one will stay the same.
• The new Betaflight 2DOF PID controller has some additional extra parameters for configuring. Check out the config options in the configurator. This PID controller allowes less overshoot percentage and less Derivative needed to get the same affect.
• RC Interpolation added back with multiple options. (Use Auto for automatic rx rate configuration)

RC2 - Changed defaults / cleanup ONESHOT125 feature
RC3 - Defaults based on feedback // yaw_axis added to interpolation // add additional config parameters // FIX PPM on KISS
RC4 - Defaults based on new public tests // Fixed some wrong denom defaults for SPI targets

New 1.7.1 configurator supports some additional tuning parameters. Don't fotget to check tooltips for explainations!

The PID from 2.x versions can transfer to 3.0 as the scaling is the same, but you may expect that it should be possible to get higher PID's despite the same PID scaling due to new PID controller functionalities.

 

[TB250 304]

Merci pour ce retour et l'explication de texte ! On dirait que betaflight s'émancipe doucement de cleanflight. Je pense que je testerai aussi sur mon 130 dans un premier temps.

[moloko 300]

Merci pour ces explications Gajira cette nouvelle version devrait nous approcher un peu plus près des étoiles 

[Gajira 149]

je confirme, c'est vraiment du tout bon, la Bande Annonce ne mentait pas

j'ai donc passé le 130 en 3.0 et test le nouveau contrôleur PID, en ayant légèrement augmenté les miens de PID

dans le configurateur ça donne accès à quelques lignes de réglages supplémentaires

la RC_extrapolation => vu que les looptime PID et de la RC sont différents, ça va extrapoler la position de la RC pour un P plus "propre"

le P setpoint weight qui donne en fait plus ou moins de force au P pour une réponse plus ou moins soit franche, soit souple

le D setpoint weight, même chose qu'au dessus mais sur le D, en gros au lieu de choisir entre "error" ou"measurement", on a un slider pour aller plus ou moins d'un coté ou de l'autre

 

 

en vol c'est comme annoncé => plus précis et malgré tout plus souple

j'ai monté mes PID et aucune vibrations ou chauffe des moteurs, je pense même avoir de la marge

et surtout beaucoup moins de "props wash", et sûrement encore moins quand j'aurais monté le D

par contre, au niveau des fréquences, sur la 2.9 j'étais en 4k/4k, et là j'ai dû baisser à 4k/2k, mais aucune différence en vol au final

 

une petite vidéo du moustique en test, mon copilote a vu sa vie défiler vers 1.50   

Modifié 7 août 2016 par Gajira

[TB250 304]

Il carbure bien en 4s ton moustique ! Je trouvais qu'en 3s le mien se défendait deja bien, mais je crois que je vais my mettre aussi.

[moloko 300]

Ah oui en effet il tourne bien ton moustique ! Qu'appelles tu le "props wash"?

[the guitar hero 4 733]

des trucs pour laver les hélices

[Chx 55]

Salut à tous,

 

J'ai lu avec attention vos messages, car j'ai essayé de passer en betaflight 2.9.1 aujourd'hui... sans succès

 

J'ai un QA250 avec la config d'origine (ESC DYS 10A SimonK, Moteurs DYS 1806 2300kv, et Naze32 rev6), que j'ai équipé en FPV et avec une Mobius sur support incliné à 15° (imprimé en 3D par ancien partenaire). Il tourne sans soucis avec cleanflight 1.12.1 d'avril 2016, et les PIDs luxfloat fournis par ancien partenaire. Ces PIDs pourraient être affinés pour ma config, mais je ne maitrise pas la méthode et ils sont bien suffisants pour mon apprentissage en acro. Le mode Horizon a quelques petits rebonds mais rien de méchant.

 

Par contre après avoir essayé betaflight 2.9.1, rien ne va plus

J'ai essayé différentes config sur les 3 profils dispo pour les comparer en vol:

Profile 1: conf par défaut de betaflight (integer)

Profile 2: conf héritée/adaptée de cleanflight (float, modif rc expo de 0.65 à 0.10 pour le superexpo)

Profile 3: conf proposée par Gajira en page 5 pour le QA250 de son frère, y compris les filtres gyro et D

 

Dans tous les cas, le mode horizon est une catastrophe, au stationnaire il se dandine en roll et pitch à 2 ou 3 oscillations par seconde avec une amplitude non négligeable, j'ai eu pitié des moteurs... Suivant les profils c'est plus ou moins fort, mais beaucoup trop de toute façon, on ne peut même pas se poser sans taper un bras...

En acro, il se calme en stationnaire, mais a toujours des rebonds trop importants après une commande roll ou pitch.

 

J'imagine que ces différents PIDs sous betaflight ne sont pas adaptés à ma machine, mais pourquoi est-ce si loin de ce qui va bien dans cleanflight ?

Gajira tu dis qu'avec la Naze rev6, il ne faut pas trop la serrer, mais cela fonctionne bien sous cleanflight, faut-il vraiment desserrer juste pour le passage en betaflight ? Ce serait lié à la sensibilité au vibrations ? Je n'ai pas encore testé de la desserrer un peu.

 

Je suis donc revenu en arrière et reflashé le dernier cleanflight 1.13.0, puis restauré mon backup. Et là surprise, même combat, voire pire !

 

J'ai ensuite reflashé exactement la version cleanflight que j'avais avant (1.12.1), et tout est revenu dans l'ordre....

Il y a donc un truc qui change à partir de cleanflight 1.13.0 et aussi sous betaflight... mais je ne sais pas trop quoi.

 

En comparant encore les différentes configs, j'ai vu que pour la CF 1.12.1 qui fonctionne pour moi, le looptime est à 2000 dans le menu (alors que la barre de statut en bas me donne des valeurs autour de 1000, et une conso CPU à 3 ou 4 % au repos sur la table).

Du côté de betaflight, j'ai mis 1KHz pour Gyro et PID, ce qui donne les mêmes infos dans la barre de statut : autour de 1000 et 3 à 4% CPU

J'ai aussi essayé 2KHz pour Gyro et PID, comme suggéré par Gajira, et la barre de statut me donne autour de 500 mais avec de temps en temps une valeur plus haute 600 ou 700, et un CPU entre 30 et 40% au repos sur la table. Je n'ai pas essayé de voler avec la config en 2KHz. D'ailleurs, y a-t-il un impact avec les ESC SimonK ?

 

Bref, j'aimerais bien passer à betaflight, mais là je coince... il va probablement falloir que je comprenne quelle conf de looptime je dois prendre, et arriver à régler ces foutus PIDs à partir de zéro... ce que je n'ai jamais fait pour l'instant, mais je veux bien apprendre...

Il y a plein d'infos variées sur le sujet, avec ou sans l'aide d'une blackbox, etc. J'aimerais bien pouvoir utiliser les ajustements en vol, mais je n'ai qu'une DX6i, donc pour les voies en plus et les inters, c'est mort...

Bref ça risque d'être long : essai en vol, essayer de comprendre ce qu'il faut corriger, brancher en usb, modifier une valeur, sauver, débrancher, redécoller, ainsi de suite...), auriez-vous une suggestion pour être efficace ?

 

Merci d'avance... j'ai hâte de rejoindre les betaflyers

[Gajira 149]

Ah oui en effet il tourne bien ton moustique ! Qu'appelles tu le "props wash"?

le "props wash" c'est cette vibration désagréable qu'on peut avoir sur un demi-tour serré, qui est due aux perturbations crées par les hélices, et qu'on arrive pas à faire passer malgré des pid corrects

 

 

 

Dans tous les cas, le mode horizon est une catastrophe, au stationnaire il se dandine en roll et pitch à 2 ou 3 oscillations par seconde avec une amplitude non négligeable, j'ai eu pitié des moteurs... Suivant les profils c'est plus ou moins fort, mais beaucoup trop de toute façon, on ne peut même pas se poser sans taper un bras...

En acro, il se calme en stationnaire, mais a toujours des rebonds trop importants après une commande roll ou pitch.

 

 

je te ferais une réponse plus complète sur le reste car là jme prépare pour aller taffer mais déjà les PID n'ont pas du tout les mêmes fonctions en acro et en stabilisé

si tu veux régler tes PID en acro tu mets un inter pour l'armement et un autre pour les ajustements; et hop ! la blackbox te servira surtout à affiner tes réglages. par contre en effet sans pc portable c'est un peu long car ça nécessite pas mal de vols de réglages

 

les PID que j'ai donné pour le QA sont loin d'être parfaits, ils étaient en cours, surtout que celui de mon frère était plutôt très lourd, donc tu dois pouvoir facilement les baisser

le I était encore trop haut je pense, et sûrement le P aussi

 

si les PID par défaut sont trop hauts, baisse les de moitié et monte les doucement

si ce n'est déjà fait, jette un oeuil à ce sujet => http://www.faq-drone.com/topic/11207-tuto-réglages-pid-de-base/

[Chx 55]

Merci Gajira, je vais essayer de suivre ta méthode.

[Kilauha 654]

Que de descriptions, merci gajira je prendrai le temps de lire plus précisément quand mes rares voleront et que je pourrai tester des réglages.

[moloko 300]

le "props wash" c'est cette vibration désagréable qu'on peut avoir sur un demi-tour serré, qui est due aux perturbations crées par les hélices, et qu'on arrive pas à faire passer malgré des pid corrects

ok merci je vois j'ai déjà eu ce problème sur mon 180 en montant trop les rates et en effet c'est désagréable, depuis que je lui ai collé des 1806 au lieu des 1306 c'est moins sensible

Modifié 8 août 2016 par moloko

[moloko 300]

Je viens de flasher en 3.0 la Naze32 REV6 Afroflight acheté chez ancien partenaire et dès que je passe la fréquence à 2KHz le CPU est à 100% (Accelero, Baro et Magneto décoché)!

Si je repasse la fréquence à 1KHz le CPU tourne autour de 4%

Je suis un peu étonné car je pensais pouvoir faire tourner la REV6 à 2KHz

[Chx 55]

Je viens de flasher en 3.0 la Naze32 REV6 Afroflight acheté chez ancien partenaire et dès que je passe la fréquence à 2KHz le CPU est à 100% (Accelero, Baro et Magneto décoché)!

Si je repasse la fréquence à 1KHz le CPU tourne autour de 4%

Je suis un peu étonné car je pensais pouvoir faire tourner la REV6 à 2KHz

Salut,

Pour info, hier j'ai fait un test avec betaflight 2.9.1 :

En 2kHz, sans décocher Accelero, Baro et Magneto (celui-là n'est pas sur la carte), le CPU tournait entre 30 et 40%.

Y aurait-il une si grosse différence avec betaflight 3 ?

A+

Modifié 8 août 2016 par chxdge

[Gajira 149]

 

Je suis donc revenu en arrière et reflashé le dernier cleanflight 1.13.0, puis restauré mon backup. Et là surprise, même combat, voire pire !

J'ai ensuite reflashé exactement la version cleanflight que j'avais avant (1.12.1), et tout est revenu dans l'ordre....

Il y a donc un truc qui change à partir de cleanflight 1.13.0 et aussi sous betaflight... mais je ne sais pas trop quoi.

 

 

J'imagine que ces différents PIDs sous betaflight ne sont pas adaptés à ma machine, mais pourquoi est-ce si loin de ce qui va bien dans cleanflight ?

en fait le "scaling" des PID peut changer d'une version de Cleanflight à une autre, c'est à dire qu'une valeur dans le 1.12 n'aura pas le même impact que cette même valeur dans le 1.13

le développeur de Betaflight partage ses avancées avec Cleanflight, donc si l'algorithme de calcul des PID à fait une avancée, Cleanflight a pu en profiter, ce qui explique pourquoi tes anciens PID de cf 1.12 ne fonctionnent plus sur la 1.13 ou sur Betaflight

 

 

 

Gajira tu dis qu'avec la Naze rev6, il ne faut pas trop la serrer, mais cela fonctionne bien sous cleanflight, faut-il vraiment desserrer juste pour le passage en betaflight ? Ce serait lié à la sensibilité au vibrations ? Je n'ai pas encore testé de la desserrer un peu.

c'est exactement ça, c'est un problème de sensibilité aux vibrations lié à Betaflight seulement, et ce depuis la 2.7 il me semble

le gyro de la Rev6 est très performant, mais très sensible au "bruit", mais ce soucis est très caractéristique et se diagnostique très facilement car les moteurs ont des genre de ratés très brefs

 

 

En comparant encore les différentes configs, j'ai vu que pour la CF 1.12.1 qui fonctionne pour moi, le looptime est à 2000 dans le menu (alors que la barre de statut en bas me donne des valeurs autour de 1000, et une conso CPU à 3 ou 4 % au repos sur la table).

Du côté de betaflight, j'ai mis 1KHz pour Gyro et PID, ce qui donne les mêmes infos dans la barre de statut : autour de 1000 et 3 à 4% CPU

J'ai aussi essayé 2KHz pour Gyro et PID, comme suggéré par Gajira, et la barre de statut me donne autour de 500 mais avec de temps en temps une valeur plus haute 600 ou 700, et un CPU entre 30 et 40% au repos sur la table. Je n'ai pas essayé de voler avec la config en 2KHz. D'ailleurs, y a-t-il un impact avec les ESC SimonK ?

 

 

Bref, j'aimerais bien passer à betaflight, mais là je coince... il va probablement falloir que je comprenne quelle conf de looptime je dois prendre

le looptime est en effet à 2000 sous Cleanflight, et je crois qu'on ne peut pas le changer

ce looptime est en fait le temps qui passe entre 2 opérations de calcul, donc plus il est bas mieux c'est

 

actuellement sous Betaflight ça raisonne en fréquences, ce qui revient exactement au même car fréquence = 1 / looptime (avec un facteur 1000 quelque part )

du coup plus ta fréquence est haute, mieux ça sera, car ta carte de vol calculera plus souvent la bonne position de ton multi (plus de précision) dans le cas de la fréquence gyro, et calculera aussi plus souvent quels sont les bons PID dans le cas de la fréquence PID (encore plus de précision)

 

le but du jeu est d'avoir les fréquences les plus hautes sans surcharger la carte de vol, c'est à dire qu'elle ne dépasse pas 30% d'utilisation au repos

en 2k/2k tu étais entre 30% et 40% (pour ça d'ailleurs que le looptime n'est pas stable à 500) car à mon avis tu n'avais pas décoché "accéléromètre" "baromètre" et "magnétomètre" dans les options, ce qui pompe des ressources sur ta carte, et du coup t'as bien fait de pas le faire voler comme ça

si tu ne voles que en acro, décoche moi tout ça , et sinon décoche juste baro et magnéto et si ça ne suffit pas à avoir une occupation cpu correcte, passes en 2K/1K

perso je faisais tourner ma Rev6 en 2.67K/2.67K sans soucis (attention, si tu test la version 3.0 de Betaflight tu ne pourras pas monter aussi haut)

 

les fréquences gyro et PID n'ont aucune influence sur tes esc, ce qui en a c'est le PWM Frequency, mais on en est pas encore là, ça sera pour plus tard

par contre ces fréquences ont une énorme influence sur les PID, fréquences plus hautes = PID plus bas. Du coup il faut choisir ses fréquences avant même de commencer à régler les PID

 

donc pour résumer, si tu veux test en Betflight 2.9 =>

si tu voles en acro uniquement, décoches les capteurs et fréquences à 2KHz gyro et 2KHz PID

si tu voles en stab, décoche baro et magnéto et test 2KHz gyro et 1KHz PID

 

 

 

il va probablement falloir [...] arriver à régler ces foutus PIDs à partir de zéro... ce que je n'ai jamais fait pour l'instant, mais je veux bien apprendre...

la meilleure méthode pour apprendre, à mon avis, c'est de se lancer et d'expérimenter sur le terrain quel truc fait quoi

d'expérience je sais que le QA250 est assez compliqué à tuner sous Betaflight, car il demande des PID assez bas et on hésite souvent à baisser, car l'erreur courante est de penser que PID hauts = vole mieux

mais crois moi ça vaut le coup, un multi bien réglé sous Betaflight 2.9 c'est du bonheur

[Gajira 149]

Je viens de flasher en 3.0 la Naze32 REV6 Afroflight acheté chez ancien partenaire et dès que je passe la fréquence à 2KHz le CPU est à 100% (Accelero, Baro et Magneto décoché)!

Si je repasse la fréquence à 1KHz le CPU tourne autour de 4%

Je suis un peu étonné car je pensais pouvoir faire tourner la REV6 à 2KHz

des fois ça bug, il faut déconnecter le quad ,le reconnecter et retourner voir le status

sur la 3.0 tu devrais pouvoir tenir 2K/1K avec tout déactivé sans être à 100%

 

 

 

Y aurait-il une si grosse différence avec betaflight 3 ?

comme dis au dessus, le PID_denom devra être remonnté à 2 je pense, donc 2K/1K ça devrait passer

par exemple sur ma F3 je suis passé de 4K/4K à 4K/2K

[Chx 55]

Ok super, merci pour ton temps, je vais essayer ça tranquillement dans les prochains jours...

[moloko 300]

des fois ça bug, il faut déconnecter le quad ,le reconnecter et retourner voir le status

sur la 3.0 tu devrais pouvoir tenir 2K/1K avec tout déactivé sans être à 100%

 

comme dis au dessus, le PID_denom devra être remonnté à 2 je pense, donc 2K/1K ça devrait passer

par exemple sur ma F3 je suis passé de 4K/4K à 4K/2K

je viens de refaire des tests et le CPU est toujours à 100%, d'ailleurs le soft met plus de temps à s'actualiser quand je change d'onglet donc du coup je vais rester sur du 1KHz ce qui ne me dérange pas spécialement puisque j'ai volé pendant plusieurs mois comme ça

[moloko 300]

Je viens de tester la 3.0 dans un parc à coté de chez moi et ça vole smoth comme j'aime

Je n'ai pas fait le con genre tonneaux etc car il y a des habitations pas loin et surtout de l'autre coté de la pelouse il y a une rivière lol

 

[moloko 300]

Racing F3 (copie) de mon 210 flashé en 3.0, Gyro à 2KHz et PID Loop à 1KHz le CPU reste à 5%, cette carte encaisse mieux que la Naze32 Rev6 !

 

Par contre avec les nouvelles cartes que ce soit la Naze32 Rev6 ou la Racing F3 il faut shunter le boot autrement pas possible de les flasher

Modifié 9 août 2016 par moloko

[Gajira 149]

Ah ?

J'ai rien shunté du tout pour flashé ma F3

Juste coché le "manual baud rate"

[moloko 300]

Oui pareil avec ma F3, No Reboot, Full Chip Erase et Manual baud Rate à 256000 mais ça ne fonctionnait pas. D'ailleurs Betaflight a bien flashé la carte mais la vérification du firmware après le flash n'a pas fonctionné (flashé 3x), elle a l'air d'aller bien je vais tester ça dans 1 heure

Pour la Naze32 Rev6 j'en avais parlé par email à Patrick d'ancien partenaire qui m'avait confirmé de shunter le boot

 

edit pour le test ça va attendre mon rx satellite SPM4648 qui va remplacer le Lemon PPM Diversity qui merde vient d'arriver par Mondial Relay, reste plus qu'à chercher comment le souder sur la carte

Modifié 9 août 2016 par moloko

[Kilauha 654]

Idem pour ma deuxième carte j'ai galéré à la flasher ce week-end. C'est finalement passé mais ça à aussi bugue à la vérification. J'ai pas pu voler mais tout avait l air de bien réagir sans hélices.

[Le Barbu 11]

Salut vous tous!

Dis moi Gajira, j'ai lu un peu toutes les pages, et j'ai vu quelques choses d'intéressant. Mon drone parfois après avoir fait des tours un peu rapides et nerveux, quand je me met en stabilisé, le quad parfois à tendance à aller tout seul vers la droite ou la gauche ou devant , et il m'est arrivé aussi que certains moteurs "sautent" comme si ils avaient des ratés. ..

Penses tu que c'est uniquement une histoire de carte de vol (j'ai une naze32 rev6c) trop serrée et donc sensible aux bruits?

Tous ces problèmes partent aussi vite qu'ils arrivent.

 

Envoyé de mon SM-G900F en utilisant Tapatalk

[moloko 300]

Idem pour ma deuxième carte j'ai galéré à la flasher ce week-end. C'est finalement passé mais ça à aussi bugue à la vérification. J'ai pas pu voler mais tout avait l air de bien réagir sans hélices.

Pas de soucis si la vérification beug la preuve en vidéo avec mon 210

Les vibrations doivent venir de ma Runcam Swift je vais la démonter voir si rien ne bouge dedans