Introduction à l’APM

[RSSDrone 238]

L’APM 2.5 et 2.6 sont deux cartes de vol open-source. Elles sont en constantes évolution et proposent un très large panel d’équipement, de fonctionnalités, de réglages … La documentation présente sur internet est principalement en anglais. Ayant découvert cette carte à travers un quadcopter, nous vous proposons notre guide de démarrage regroupant la découverte, la mise en place et les principaux réglages de cette carte.

L’ArduPilot MEGAIntroduction

Tout d’abord l’APM offre un large choix de supports, voiture RC, avion, aile, hélicoptère, tricoptere, quadricoptère, hexacoptere et octocoptère. Elle permet une aide au pilotage, une sécurité des vols, d’ajouter des fonctionnalités et peut également rendre ces derniers plus autonomes.

Mise en oeuvreMission planner

C’est le logiciel qui vous permet de communiquer avec l’APM. Disponible pour windows, mac et android (mission planner sur google play).

Dans ce petit tuto, nous partons sur la version windows disponible sur ce lien :  

Branchement et initialisation

 

Vérification des sens moteurs

Le numéro au centre correspond au numéro de l’output (sortie). Vérifiez que les moteurs et les hélices que vous avez fixé correspondent avec le sens de rotation affiché sur l’image. Bien sûr, l’APM peut gérer différentes configuration de multi jusqu’à l’hexacopter et plus.

Sens de rotation des moteurs pour un quadcopter

Initialisation de la carte

Une initialisation guidée est présente pour faciliter la mise en place ainsi que les calibrages.

Pour cela allez dans : « Initial setup » puis « Wizard ».

Initial setup

Ensuite suivez le wizard comme indiqué :

• Choix du modèle
• Choix de la frame
• Installation du firmware
• Calibration accéléromètre : il faut suivre les images (la carte ne doit pas bouger lors de la confirmation, nous vous conseillons de la poser à terre et de la caler contre un mur pour obtenir un niveau bien à horizontale et vertical). Les images sont dans cet ordre : drone à plat, côté gauche en bas, coté droite en bas, nez en haut, nez en bas et enfin sur le dos
• Calibration du compas (tête de la carte vers le nord, pour cela suivez cette vidéo) : 
• Module power
• Calibration Radio
• Utilisation d’un sonar
• Modes de vols

Pour les multirotors (seulement)  il faut inverser le sens du roll :

Allez dans  «configuration », « advanced params » puis descendez le curseur jusqu’à RC reversed (RC2_REV). Changez-le de normal en reverse.

Menu configuration

Puis sur write Params pour valider.

Les différents modes de vols disponibles dans Config/Tuning puis Flight Modes.

• Stab: Stabilisation, le mode le plus utilisé au début,
• Loiter: Mode dit GPS lock (de tous les axes) pour un maintien du cap similaire au Naza,
• Alt Hold: Verrouillage de l’altitude, possibilité de guider l’appareil, pas de contrôle sur les gaz,
• RTL: Retour maison.

Votre « drone » est maintenant prêt pour son premier vol

Pour les réglages des PIDs, l’APM contient un mode de réglage automatique nommé auto-tune. Une fois activé votre drone se « balade » pendant 5-7min. Une fois cette « balade » terminée, les réglages PID sont réglés. Cette manière marche très bien et permet un gain d’autonomie sur la batterie, des réglages précis et surtout on ne passe plus des heures dessus.

Configuration de l’autotune

Allez dans Config/Tunig, Extended Tuning.

Ensuite dans le Ch7 Opt sélectionner AutoTune.

Configuration de l’autotune

Posez votre multirotor.

Chose importante avant le vol, il faut que le mode Alt-Hold soit correct !

Pour le vol, mettez une batterie pleine, volez au-dessus d’une zone dégagée et sans vent.

Décollez en mode Stab (mode Auto-Tune désactivé), une fois à la bonne hauteur activez le mode Alt Hold et ensuite l’Auto-Tune. Si le drone par trop loin faite le revenir, il reprendra automatiquement les réglages une fois en place. Posez-le, désarmez les moteurs et désactivez l’Auto-Tune. Vos PIDs sont réglés !

Vidéo de l’auto-tune

 

Petit plus, l’auto-trim

Si votre drone est mal équilibré, il a tendance à partir tout le temps du même côté, pour cela un mode existe pour régler le problème, c’est le mode auto-trim. Il peut être activé par un raccourci (maintenir pendant 15 secondes l’armement moteur). Une fois activé il faut maintenir le vol stationnaire pendant 25 secondes. Une fois les 25 secondes passées les réglages sont enregistrés.

Vidéo de l’auto-trim

 

Mise à jour de l’APM

Le code de l’APM étant Open-Source nous vous conseillons d’attendre avant d’installer une mise à jour. Regardez sur internet les commentaires pour vérifier sa fiabilité.

Pour la mise à jour pensez à effacer le contenu. Une fois sur deux des bugs surviennent après une mise à jour sans reset. Cette méthode efface tous les réglages, les calibrations…

Important : Sauvegardez vos réglages PIDs (prenez en photo ou garder les sur un papier).

Pour faire un reset de la carte : 

Allez dans le terminal, puis « Connect ». Rentrer en mode setup en tapant « setup » en ligne de commande.

Reset de la carte

Ensuite tapez :

erase (pour effacer la mémoire EEPROM)

reset (pour revenir aux paramètres par défaut) et Y pour valider

Pour mettre à jour referez-vous au chapitre wizard.

Logs de vol

Les logs contiennent toutes les informations sur les vols effectués, la position gps, les vibrations, les erreurs… Tout y est enregistré.

Pour accéder aux logs

Allez dans le terminal puis « connect » et « téléch journal ».

Ensuite sur la fenêtre qui s’ouvre, les journaux vont être téléchargés. Pour les lire cliquez sur « charger les journaux » .

Consulter les logs de vol

Pour les consulter fermez la fenêtre journal et cliquez sur « parcourir les journaux ».

De là, vous pouvez voir votre consommation, la position, et les vibrations extérieures reçues sur l’APM …

Voilà pour une première introduction à l’APM, bien sûr cette carte regorge de nombreuses autres fonctionnalités, mais avec ce tuto vous y verrez plus clair. Merci également à Augustin pour sa participation.

L’APM 2.6 est disponible sur la boutique FPV FLY.

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