CC3D ou NAZE32 pour les mini racer ?

[RSSDrone 238]

C’est quoi un contrôleur de vol ?

Le contrôleur de vol (FC) est le centre névralgique d’un multi-rotor. Ses modes de vol sont variés et il existe beaucoup de cartes opensource ou fork basées sur des standards comme multiwii (qui découle des progrès liés à la Nintendo Wii), KK, APM, NAZA etc

Intégrant chacun une unité de mesure inertielle (IMU), ils captent et exécutent des algorithmes pour déterminer la position actuelle et l’attitude du multirotor.

Alors comment un contrôleur de vol est en mesure de traiter les données des gyroscopes, des accéléromètres, des capteurs pour obtenir une plateforme stable ? La réponse est certainement mathématique.

Les PID

Le noyau dur de la plupart des contrôleurs de vol est un algorithme contenant des constantes appelées Proportionnelle, Intégrale et Dérivée (PID). Ces valeurs et leur mise au point sont d’une importance capitale dans l’optimisation de la machine surtout pour des petits bolides au format 250.

Et aujourd’hui, deux contrôleurs de vol sortent du lot, le CC3D d’Openpilot et le NAZE32.

Exemple de PIDs

Le CC3D

CC3D

Grâce à l’engouement actuel des minih, le CC3D est encore en mesure d’avoir un peu de popularité malgré la fuite de leur concepteurs originaux chez Taulabs (qui ont entre autre équipé le TBS Gemini).

D’où l’édition Lumenier, une version optimisée du CC3D pour le QAV250 ou BlackOut.

Il est relativement facile à mettre en place, s’appuyant sur un assistant logiciel pour configurer la carte étape par étape et dispose de plusieurs modes de vol, y compris l’auto-levelling et le mode acro.

Le NAZE32

NAZE32

Le Naze32 utilise une version portée de MultiWii. En un mot c’est une version MultiWii personnalisée par son créateur « Timecop » avec quelques améliorations et corrections. Cela signifie que vous pouvez utiliser toutes vos connaissances MultiWii, compatible même avec son logiciel de configuration PC.

Mais il est toutefois recommandé d’utiliser l’application Chrome BaseFlight, spécifiquement conçue pour cette carte.

On peut également noter une très bonne réactivité sur les manœuvres initiées par le pilote.

 

De manière générale

Le CC3D et le Naze32 utilisent tout deux un processeur 32 bits comparé à d’autres FC populaires comme le KK2, l’APM2 qui sont tous basés sur du 8 bits cadencé à 16 Mhz.

Cela leur donne un grand avantage dans traitement et la précision des informations.

Le CC3D utilise des capteurs légèrement différents du Naze, mais les performances sont très semblables. Car il utilise une puce gyroscopique de la série 6000 tandis que le NAZE est sur une 6050.

Sur le papier, la 6050 est une meilleure puce, mais ses caractéristiques avantageuses ne sont pourtant pas encore utilisées au maximum par les codeurs open source, car elles ne sont pas bien documentées.

Le point vital pour les racers

Comme dit, les composants entre Naze et CC3D sont très similaires, mais la partie logicielle est très différente. Le CC3D était le seul contrôleur pendant un certain temps, mais quand le NAZE32 est sorti beaucoup ont basculé car de nombreux pilotes se plaignaient de pas obtenir suffisamment de réactivité.

Les développeurs d’OpenPilot ont aussi admis qu’il y avait un problème et ont demandé aux utilisateurs des tests comparatifs entre le NAZE32 pour savoir pourquoi.

Une autre raison importante pour laquelle la CC3D a été oubliée par certains est l’arrivée du Throttle PID Attenuation. C’est à dire qu’au fur et à mesure que vous augmentez les gaz les pid vont diminuer proportionnellement pour éviter au multirotor d’osciller.

De ce fait avec la CC3D, vous vous retrouvez avec un multirotor qui est bien pour un vol de croisière, mais qui est légèrement instable en pleine vitesse.

Pour conclure

Il y a les afficionados du CC3D et ceux du NAZE32. Pour mon expérience personnelle, je suis aujourd’hui passé sur le NAZE32 pour la principale raison évoquée ci-dessus. Donc pour moi le Naze32 serait le vainqueur de ce duel.

A vous de me dire maintenant laquelle vous préférez

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[PsycoPatt 404]

Tres belle article...tres intéressant. Ca a répondu à plusieurs question que je me posais.

 

Merci  

[Kiwa 1]

Quelle est la difference entre la NAZE 32 accro / full et mini ?

[Emmanuel 208]

Sympa cet article.
Les français ne seront pas en reste car bientôt sortira la "Neuron" qui va venir rivaliser avec la CC3D, Naze32, KK2, etc...

[Kiwa 1]

[Panox 36]

Bonjour

 

Sympa cette article je dormirai moins bête 

[moloko 300]

  article très intéressant