Aller au contenu
browning

cc3d sous openpilot, help

Messages recommandés

bonjour à tous,

j'ai un chassis 450-500 avec un combo moteur E300 dji.
une cc3d sous openpilot

je suis dans les réglages avancés "stabilisation rate"(boucle intérieure) et "stabilisation attitude"(boucle extérieure)


dans ma petite tête,"stab rate" concernait le mode rate
et "stab attitude" attitude

dans l'une on a P I D et dans l'autre P I

en mode attitude, tant stab rate que stab attitude influent sur le comportement de la machine

bref, je n'y comprends plus rien

quelqu'un est assez bon pour m'expliquer cela ?

 

merci

Partager ce message


Lien à poster
Partager sur d’autres sites

hello 

je trouve que lui explique bien certaines choses :

 

je pense que cela peut t'aider pour comprendre un peu mieux le logiciel  enfin il m'a aider moi perso ;)

Partager ce message


Lien à poster
Partager sur d’autres sites

salut

 

voici l'explication la plus simple que j'ai trouvé

 

La Stabilisation Rate (boucle intérieure) est la plus importante car c'est elle qui permet au quad de garder un angle donné. Il concerne principalement le vol en mode RATE (mode Acro)
La Stabilisation Attitude (boucle extérieure) permet de recalculer la mise à plat (notamment en mode Attitude)

 

pour trouver de bons PID ( boucle intérieure ) sur CC3D il y a Optune qui est bien efficace => il suffit de trouver les valeurs d'oscillations sur le pitch et le roll, de renseigner sur le type de vol, esc et comportement voulu sur le yaw.

ensuite ça te sort des valeurs, très proches de ce qu'on peut mettre des heures à trouver  :D

 

à coté de ça, plutôt qu'Openpilot, tu devrais utiliser Librepilot, c'est exactement pareil....mais en mieux  :)

 

Partager ce message


Lien à poster
Partager sur d’autres sites

hello 

je trouve que lui explique bien certaines choses :

 

je pense que cela peut t'aider pour comprendre un peu mieux le logiciel  enfin il m'a aider moi perso ;)

j'ai déjà vu cette vidéo

très généraliste et très bien faite

 

seulement, la partie qui m'intéresse, il survole sans trop expliquer

 

j'aimerais connaître les différence PID et PI sur les courbes intérieures-extérieures

quoi joue sur quoi

Partager ce message


Lien à poster
Partager sur d’autres sites

comme cité dans mon message plus haut, la boucle intérieure concerne le maintient d'une position, la "tenue de route" en gros, et la boucle extérieure concerne la vitesse de remise à plat en mode altitude/ratitude (d'où le I=0 sur tous les axes)

pour la boucle extérieure tu laisses le I=0 ( latence du retour à plat = 0 ) et tu montes le P pour gérer la vitesse du retour à plat jusqu'à ce que ça oscille quand tu lâches ton stick.

pour la boucle intérieure, utilises Optune puis affines selon tes goûts

 

après pour les effets de P, I et D, je te laisses chercher sur le net, c'est long à expliquer et certains l'ont déjà très bien fait  :D

déjà un sujet sur ce même forum où c'est très bien expliqué par FABS74 => http://www.faq-drone.com/topic/5147-pid/

 

il a quoi de plus librepilot ? stp je ne connais pas

si tu voles en acro il y a déjà un facteur acro+ séparé sur le roll et le pitch, et surtout la possibilité d'activer un air-mode ( on peut contrôler le quad avec les gaz à 0 )

en plus de ça Librepilot va continuer d'évoluer, tandis que Openpilot est mort de chez mort

Modifié par Gajira

Partager ce message


Lien à poster
Partager sur d’autres sites

ah oui effectivement c'est intéressent je débute seulement le mode acro , le air-mode c'est se qui permet de faire des looping bien précis etc si je comprend bien ?

je pense tester sa , sa s'installe comme openpilot je suppose ? je vais chercher un peu voir doit bien y avoir des tutos :)

Merci Gajira ;)

Partager ce message


Lien à poster
Partager sur d’autres sites

ah oui effectivement c'est intéressent je débute seulement le mode acro , le air-mode c'est se qui permet de faire des looping bien précis etc si je comprend bien ?

Non ça c'est grâce au pilote... mais ça aide.

Air mode est une gestion des gaz différente, plus douce. Si tu mets tes gaz à 0 dans une descente il va descendre "doucement", et pas chuter comme un pavé.

Partager ce message


Lien à poster
Partager sur d’autres sites

comme cité dans mon message plus haut, la boucle intérieure concerne le maintient d'une position, la "tenue de route" en gros, et la boucle extérieure concerne la vitesse de remise à plat en mode altitude/ratitude (d'où le I=0 sur tous les axes)

pour la boucle extérieure tu laisses le I=0 ( latence du retour à plat = 0 ) et tu montes le P pour gérer la vitesse du retour à plat jusqu'à ce que ça oscille quand tu lâches ton stick.

pour la boucle intérieure, utilises Optune puis affines selon tes goûts

 

après pour les effets de P, I et D, je te laisses chercher sur le net, c'est long à expliquer et certains l'ont déjà très bien fait  :D

déjà un sujet sur ce même forum où c'est très bien expliqué par FABS74 => http://www.faq-drone.com/topic/5147-pid/

 

 

si tu voles en acro il y a déjà un facteur acro+ séparé sur le roll et le pitch, et surtout la possibilité d'activer un air-mode ( on peut contrôler le quad avec les gaz à 0 )

en plus de ça Librepilot va continuer d'évoluer, tandis que Openpilot est mort de chez mort

Ta réponse vient de bien m'aider

 

Je comprends nettement mieux

Partager ce message


Lien à poster
Partager sur d’autres sites

pourrais  tu me donner le lien vers optune?

 

j'ai bien trouvé un fichier exclel mais je ne m'y retrouve pas

 

ça demande pitch et roll UOV. serait-ce les valeurs de P pour pitch et roll où apparait la vibration?

faut-il faire cette mesure avec I et D absolument à 0 ?

quand je mets 0.00500 de roll et pitch ou je n'ai plus la vibration, j'ai toujours lu qu'il fallait diminuer d'un cran le P

hors les valeurs proposées de P sont de 0.00300 soit bien en dessous!?

 

 

merci d'avance

Modifié par browning

Partager ce message


Lien à poster
Partager sur d’autres sites

salut

 

vu que ce n'est pas une boutique, je pense que j'ai droit de mettre un lien  :blush:

donc l'outil Optune => http://cncmodel.altervista.org/blog/optune-calculator.html

il y a une vidéo explicative en bas

 

en utilisant le TxPID tu assignes tes changements de P à un inter et tu fais comme dans la vidéo

une fois trouvé tes valeurs UOV pour pitch et roll tu renseignes le tableau et go !  :)

Partager ce message


Lien à poster
Partager sur d’autres sites

merci pour ta réponse

 

j'ai activé txpid

j'ai mis bank 1, roll rate kp

 

je sauve

je mets à 0 I et D

D ne veut pas se remettre à 0 il revient sans arrêt sur 40

 

 

je vais voler, je tourne mon pot, je vois l'oscillation, j'ajuste, je pose

 

je reviens je branche l'usb et là rien, la valeurs de P est restée celle de base, soit 350

 

j'ai mis une gamme 300=> 800

 

je ne comprends pas pourquoi je ne vois pas la valeur de P du potentio

Partager ce message


Lien à poster
Partager sur d’autres sites

Quand tu coches le module TxPID il faut reboot ta carte de vol (30 secondes sans aucune alimentation) avant de changer tes valeurs

Peut être que tes soucis de sauvegarde viennent de là ?

Modifié par Gajira

Partager ce message


Lien à poster
Partager sur d’autres sites

bon, nouvelle tentative ce soir, ça marche!

 

2 questions:

1. le uov, c'est à la vibration? ou juste avant?

 

2. cette valeur est pour le quad à plat? ou aussi lors d'un mouvement sur l'axe?si je lance une impulsion sur cet axe et que ça tremble alors qu'à plat non... je prends quelle valeur?

 

merci de ton aide

Partager ce message


Lien à poster
Partager sur d’autres sites

l'UOV c'est dès que ça commence à trembler

au pire si tu entres des valeurs trop importantes pas la peine de refaire le TxPID, tu redescendras tes P d'un cran dans le tableau et ça recalculeras

de toutes façons tu feras sûrement quelques ajustements selon ta façon de voler ( genre dans mon cas j'ai redescendu un peu les I )

 

cette valeur se trouve en vol stationnaire, donc logiquement à plat

 

bonne nouvelle en effet que ça fonctionne, ça va t'éviter quelques heures de réglages :)

 

 

Partager ce message


Lien à poster
Partager sur d’autres sites

pour le soft, en fait, je dois aussi le redémarrer

si non j'ai des choses bizares

 

par ex le pot qui ne fait pas bouger les valeurs, certaines valeur qui reviennent sans arrêt au même point...

 

 

il y a 4-5 beauforts ici, des rafales à 50km/h

 

quand le vent s'en mêle, ça ne va pas

Partager ce message


Lien à poster
Partager sur d’autres sites




×
×
  • Créer...

Information importante

En utilisant ce site, vous acceptez nos Conditions d’utilisation.