Je débute sur le forum,
j'ai lu tes questions, concernant les moteurs, il me semble que de croiser 2 fils du moteur te permettra de retrouver le sens de rotation.
Pour l'équilibrage des moteur, (ils ont tous la même construction mais n'ont pas les même caractéristiques!) il faut les étalonner, c'est a dire connaitre leur point de démarrage. Quand cela est ok, ta carte CC3d (ou autre carte de gestion) pilote correctement les 4 moteurs en tenant compte de ces paramètres. Les dérives viennent peut être de là.
Salut.