C'est beaucoup mieux !
Je n'ai pas suivi le tuto dans son ensemble, j'ai regardé le log de la blackbox, et grâce aux précieuses informations de ce tuto, j'ai pu voir ce qui n’allait pas.
Je n'ai fait qu'un vol, et je ne pourrais pas monter la vidéo mon ordi est HS pour le moment.
Mais le vol est devenu beaucoup plus souple sans avoir perdu en précision, je n'ai retouché que le P, mais quand la pluie se sera tarie, je compte bien reprendre les réglages.
Merci pour ce tuto, le plus clair des tuto sur les réglages de PID!