Aller au contenu
jibe

Mise au point finale, asservissement PID

Messages recommandés

Bonjour,

J'ai réalisé moi-même mon drone (quadricopter) selon ce tuto et j'en suis à la phase finale : mise au point de l'asservissement et premiers vols.

Si le tuto est bien fait dans l'ensemble (bravo et merci à l'auteur !), je trouve le chapitre sur l'asservissement un peu léger du point de vue pratique : la théorie est assez détaillée et on trouve plein d'infos par ailleurs, mais la difficulté est dans la mise en pratique, qui est à peine survolée !

Déjà, je pense qu'un banc d'essai est indispensable. Je vais créer un sujet pour ce point un peu à part.

Ensuite, comment faire cette mise au point ? Le drone se retourne dès le décollage, plus ou moins vite selon les coefficients PID que je donne, mais je ne parviens pas à trouver comment le faire se maintenir en l'air de manière à peu près stable. Vérifications faites, il semblerait que tout soit correct (autres réglages de base comme le calibrage des ESC, calibrage du gyroscope/accéléromètre, sens de rotation des moteurs et montage des hélices, jeux divers, contacts électriques...). Je tente de mettre les coefficients I et D à zéro et de régler le P, d'abord en n'agissant que sur le throttle, mais rien à faire, le drone se retourne toujours dès qu'il commence à s'élever.

Donc, je cherche un tuto expliquant de manière assez détaillée comment pratiquement obtenir au moins un peu de stabilité. Là, c'est difficile, parce qu'on n'a pas trop le temps d'analyser ce qui se passe, le drone se retrouvant au sol très rapidement...

Partager ce message


Lien à poster
Partager sur d’autres sites

si le drone se retourne, rien à voir avec les pids :

 

C'est soit moteur dans le mauvais sens, hélices mal positionnées, ou carte de vol mal orientée.

Tu peux commencer par nous faire une petite vidéo du drone avec moteurs tournant au ralentis. (et si tu arrivais à nous faire un beau ralentis avec ton portable ça serait encore mieux).

edit :

je viens de jeter un œil sur la page du tuto, tu as monté un drone à base d'arduino, donc, pour moi, on va s’arrêter là, je n'y connais absolument rien en arduino. Je ne captais pas pourquoi tu parlais d'asservissement, je pense que tu t'es vraiment compliqué la vie mais ça, ça n'engage que moi

Partager ce message


Lien à poster
Partager sur d’autres sites

Bonjour,

 

Merci pour vos réponses :)

 

Il y a 17 heures, the guitar hero a dit :

C'est soit moteur dans le mauvais sens, hélices mal positionnées, ou carte de vol mal orientée.

Bon, ça confirme ce que je pensais, mais ce n'est quand même pas ça : je suis sûr des sens moteurs et hélices, resterait la carte de vol, mais elle n'a pas bougé depuis la calibration de l'accéléromètre/gyroscope...

Resterait donc soit un problème de contact (j'ai mis des connecteurs pour la facilité de maintenance/essais), soit un problème matériel défectueux.

J'essaierai de faire une vidéo dans la journée, mais ne crains-tu pas qu'on ait des soucis avec l'effet stroboscopique ?

Citation

Je ne captais pas pourquoi tu parlais d'asservissement, je pense que tu t'es vraiment compliqué la vie mais ça, ça n'engage que moi

C'est sûr que c'est plus simple d'acheter du prêt à porter que de faire soi-même ses vêtements ! :D Mais bon, c'est ainsi : la conception/réalisation m'intéresse plus que le vol ! Chacun son truc ;)

 

@Eric51200 : merci pour ce lien très intéressant, qui d'ailleurs en donne d'autres très intéressants aussi :)

Partager ce message


Lien à poster
Partager sur d’autres sites
Il y a 2 heures, jibe a dit :

C'est sûr que c'est plus simple d'acheter du prêt à porter que de faire soi-même ses vêtements ! :D Mais bon, c'est ainsi : la conception/réalisation m'intéresse plus que le vol ! Chacun son truc ;)

Alors ce que tu peux faire, c'est fabriquer, concevoir, libre à toi le type de carte, la taille et tout et tout, après quand ça vole et que ça ne t'interesse plus, tu m'envoies le drone et moi je volerai avec pour honorer ton montage. Moi, le vol m’intéresse bien plus que le reste..... ça peut être un bon compromis. :wub:

Partager ce message


Lien à poster
Partager sur d’autres sites

:D Effectivement, on peut trouver un bon compromis en se partageant les tâches ainsi !

Bon, la vidéo ne sera pas pour tout de suite, je suis tombé en panne de batterie !

J'ai revérifié le tout, et ça irait mieux, mais je n'ai pas pu aller au bout de mes essais, j'attends que ma batterie se recharge.

J'ai quand même trouvé un truc que j'avais passé aux oubliettes : j'avais commandé un jeu de 4 moteurs BR2212, mais à la réception il s'est avéré que j'en avais 3 clockwise et 1 seul counterclockwise :( J'ai donc re-commandé un moteur counterclockwise seul, mais je me suis trompé et j'ai pris un BR2312. Légère différence : les BR2212 sont des 980kV, et le BR2312 est un 960kV. Donc, bien sûr, déséquilibre...

Le truc étonnant, c'est que le drone a tendance à basculer parce que le BR2312 (celui qui a moins de kV !) "tire" plus et le bras sur lequel il est monté s'élève plus vite que les autres. Déjà, pourquoi n'est-ce pas l'inverse : le moteur avec le kV le plus faible ne devrait-il pas générer moins de portance que les autres ?

Et est-il possible de compenser ça, ou faut-il absolument que je me procure un moteur identique aux autres ?

PS : je renouvelle ma question pour la vidéo : l'effet stroboscopique ne va-t-il pas gêner ? Au ralenti, ça tourne déjà assez vite pour qu'à l'oeil on ne puisse pas voir le sens de rotation...

Partager ce message


Lien à poster
Partager sur d’autres sites

si il a moins de KV, il tourne moins vite en vitesse max, mais il a plus de couple, donc plus de force. Dans l'absolu, oui, il faudrait que les moteurs soient identiques. Bon, si la carte a un gyro, elle devrait compenser et il ne devrait pas se retourner. te moteurs ont 3 fils, si tu inverse 2 des 3 fils, n'importe lequel, le moteur tourne dans l'autre sens. Faire tourner un moteur cw en ccw n'est techniquement pas gênant (le seul truc gênant est que le pas de l'axe d'hélice est dans l'autre sens ce qui favorise l'auto desserrage de l'hélice à l’accélération). Pour éviter de perdre l'hélice il suffit d'utiliser des écrous nilstop  (sur les premiers racers, les moteurs étaient tous en cw,).

on a l'habitude de faire des vidéos pour vérifier le sens de rotation des moteurs et l'effet strobo n'est pas gênant.

 

Partager ce message


Lien à poster
Partager sur d’autres sites

Ok, ce serait donc le fait qu'il a plus de couple qui ferait qu'il "tire" plus que les autres.

Bon, comme j'essaie de régler les PID de l'axe Z, j'ai mis tous les autres coefs à zéro, donc effectivement la carte ne peut pas compenser.

Je vais continuer mes essais, et je verrai si je laisse ce moteur ou si je mets celui que j'ai reçu la première fois. J'ai préféré le changer pour l'écrou de l'hélice, mais si tu dis qu'avec un écrou nylstop ça fait l'affaire, je ne vais donc pas encore en commander un nouveau.

Je ferai une vidéo si besoin, mais pour le moment comme je commence à comprendre ce qui se passe, je vais avancer et voir si j'arrive à régler tout ça. Avec les liens que @Eric51200 m'a donnés et qui donnent des infos intéressantes sur le réglage des PIDs, je vais peut-être bien arriver à m'en sortir !

En tous cas, merci à vous deux en attendant, et je reviens plus tard pour vous tenir au courant quoi qu'il arrive.

Partager ce message


Lien à poster
Partager sur d’autres sites




×
×
  • Créer...

Information importante

En utilisant ce site, vous acceptez nos Conditions d’utilisation.