PID

[the guitar hero 4 733]

Salut à tous

 

Sans vouloir entrer dans les détails des valeurs de réglages de ces valeurs de pid qui sont propres à chaque utilisateur, quelqu'un pourrait il faire un topo sur ce que sont exactement les pid et à quoi correspondent les réglages.

J'avoue, j'ai réglé les miens d’après un tuto, sans rien comprendre de ce que je faisais.....

 

merci d'avance

[blitz 2 247]

Tien => http://www.mk-fr.info/forum/index.php?topic=6957.msg102803#msg102803

 

Trouver la => http://www.faq-drone.com/topic/2782-configuration-dun-naze32/ 

[yadraq01 492]

salut 

pleins de  video sur  you  truc , avec  , ça  , ca va  bien t'avancer  !!!

[Jean 93]

Bah oui, si tu commences à faire des trucs sans savoir  , çà va pas le faire le motard, çà va pas le faire !!!!  

[goldendark 16]

je reprend un post de bewweb sur facebook qui m'a bien aidé:  

 

"A de nombreuses reprises, on m’a posé la question, comment je fais pour rendre mon quad « plus réactif » « plus rapide », il est trop mou, etc…

Pour rappel je reprends mon petit texte pour essayer de faire le distinguo entre les gains et les rates, ça peut servir émoticône wink

- trop lent ou trop rapide à tourner sur un axe ? --> Variables RATE

- multi trop mou, l’impression de piloter dans de la vaseline ? --> On va augmenter le ou les gains PID

- le multi oscille, tremble ou les moteurs émettent un son en vibrato --> on va descendre le ou les gains PID

RATE 

Si vous voulez faire varier la vitesse de rotation d'un des axes (Oui, pour faire les tonneaux et flips comme les gars sur youtube), ce sont les paramètres RATE qu'il faut modifier.

Le RC Rate (dans l’onglet receiver) correspond à la vitesse globale demandée par les mouvements des doigts, plus la valeur est haute et plus la rotation autour des axes sera rapide et ce de façon linéaire.

Les Roll /Pitch/Yaw Rate définissent chacun (en plus du RC Rate) la vitesse pour chaque axe, par contre cette fois d’une façon non linéaire, plus votre manche arrivera dans les coins, plus la vitesse de rotation sera élevée.

En exemple, une valeur Roll Rate à 0.40 vous fera faire des tonneaux plus lentement que la valeur 0.55, idem si le yaw vous semble trop rapide, descendez la valeur du Yaw Rate et faites des essais jusqu'à ce que vous soyez à l'aise avec la vitesse de rotation.

Autre variable, l’expo, c’est ce qui permet d’avoir des mouvements plus doux aux alentours du neutre des manches, en générale elle est placée à 65, pour certaine radio ou parkinsonien, une valeur de 80 est parfois nécessaire. L’expo du yaw est quant à elle réglable par « RC Yaw Expo ».

PID Tuning

Les gains Pids sont réglables dans PID Tuning, pas la peine d’aller modifier toutes les valeurs, dans 90% des cas l’ajustement ne s’effectuera que par ces variables ci-après :

Multi trop mou, l’impression de piloter dans de la vaseline ? 

Remontez les valeurs P du Pitch d’abord par petit incrément de 0.1 tout en veillant de ne pas trop monter, les oscillations qui apparaissent vous montrerons que vous êtes déjà bien trop montés ! Ecoutez vos moteurs et votre feeling au bout des doigts, puis montez la valeur P du roll de la même façon.

Le multi oscille, tremble ou les moteurs émettent un son en vibrato ? 

Avant toutes choses, vérifier l’équilibrage de vos hélices et que toutes les vis soient serrées !

Descendez les valeurs P du Roll ET du Pitch par petit incrément de 0.1 jusqu’à ce que les symptômes disparaissent, écoutez vos moteurs et votre feeling au bout des doigts.

Spécifique pour les modes stabilisés Angle et Horizon, testé sur le PID Controller 2 (Luxfloat), les variables à modifier sont :

LEVEL P : La force du retour à plat en mode ANGLE, LEVEL I : La force du retour à plat en mode HORIZON, plus la valeur est basse est plus le retour à plat est doux, faites varier la valeur puis tester pour trouver celle qui vous convient le mieux. 

LEVEL D : définis à quelle position du stick la stabilisation est ignorée en mode horizon, vous voulez que la stabilisation s’arrête plus tôt dans la course des manches --> Baissez la valeur, vous voulez la stabilisation sur toute la course des manches sauf tout au bout --> Mettez le maximum (100)

Cela peut paraître basique pour beaucoup, mais la confusion entre les 2 familles de réglages est courante… "

 

de manière générale le PID est un système de régulation par correction d'erreur:

 

 

Quand on passe une consigne, le système va vouloir atteindre cette consigne. 

Le réglage PID permet de régler la manière de l'atteindre. l'influence des différents paramètre est la suivante 

 

Le D représente la vitesse avec laquelle on veut l'atteindre, sauf que plus on va vite plus il est difficile de freiner et en fonction des temps de calcul de la carte, on risque d'avoir dépassé la consigne avant de s'arreter.

Le P est la force d'attraction de la consigne

Le I est la précision (erreur admise entre la consigne et le réél)

 

(images prises sur wikipedia) https://fr.wikipedia.org/wiki/R%C3%A9gulateur_PID

 

 

 

 

Modifié 1 septembre 2015 par goldendark

[Jean 93]

Goldendark... The Guitar Hero, maintenant tu ne peux plus faire n'importe quoi surtout sans rien y comprendre....

Ok t'as raison, je sors

[the guitar hero 4 733]

merci les gars, je vais mettre dans un shaker, secouer, et jouer aux apprentis sorciers................

[goldendark 16]

c'est la bonne manière de faire  

[FABS74 48]

La valeur en elle-même ne veut pas dire grand chose, et on s'en fiche d'ailleurs . C'est le comportement en vol que cela induit qui est important .

 

Prenons le P (en partant du principe que je peux faire varier sa valeur en vol, donc que les inter sont bien configurés . 

 

Si mon quadri tient le statio sans trembler : 

- Je commence par le PITCH et je monte le P, jusqu'à ce que le quadri se mette à trembler sur l'axe avant / arrière (que je suis en train de régler) --> je viens de trouver la valeur pour laquelle la valeur de P est trop haute... Du coup je redescend jusqu'à ce que le quadri ne tremble plus ! --> Là j'ai une valeur de P pour cet axe qui est pas mal.

- Je fais la même chose pour le ROLL : je monte jusqu'à ce que ca tremble et je redescend jusqu'à une valeur propre. Mais attention, les axes interagissent entre eux, donc il est possible qu'après avoir réglé le ROLL, je sois obligé de revenir sur le PITCH pour (en général) baisser encore un peu le P qui sera devenu trop haut .

 

Une fois que j'ai fait ca, j'ai réglé le P de PITCH et ROLL pour le statio (il faudra sans doute le revoir en vol en FPV pour "affiner", notamment si le quadri se balance d'avant en arrière par exemple en ligne droite, genre cheval à bascule rapide .  

 

Et pour le Yaw ? C'est un peu différent, le yaw son but c'est de tenir son axe, donc si je baisse trop le P du yaw, le quadri va se mettre à tourner sur lui-même tout seul et si P est trop haut, lorsque je tourne et que j'arrête brutalement de tourner sur le yaw, il va "rebondir" donc surcompenser l'arrêt, retourner un peu en sens inverse avant de se stabiliser...

 

Pareil si le Yaw est trop élevé, lorsqu'on va tourner sur cet axe, on aura l'impression que les moteurs "crient" / s'emballent (difficile à décrire mais c'est flagrant en vol .

 

et le I ? 

 

- Pour le I c'est un peu plus compliqué à expliquer... Il y a plusieurs méthodes pour le régler, l'une c'est qu'en statio il ne doit pas dériver tout seul, et que s'il dérive il faut monter le I sur l'axe de dérive... Assez difficile dans la réalité car il ne faut pas un souffle de vent et que si le quadri est mal équilibré il aura tendance à dériver du côté le plus lourd.....

 

Une autre méthode que je préfère, c'est basé sur les "ressentis" en vol : 

 

Le I, c'est ce qui permet au quadri de "tenir" une position, dans un virage par exemple, du coup voilà comment je fais : 

 

En vol à vue (ca marche aussi en fpv d'ailleurs) dans un premier temps, je fais faire des translations à mon quadri et des virages : 

- si en translation il a tendance à se dandiner droite / gauche doucement (genre j'ai trop bu et je titube, pas genre je suis surexité et je sautille droite gauche , j'augmente le I sur cet axe (ROLL), pareil sur l'axe PITCH.

- si en virage, il tient pas, genre il glisse, ou carrément il décroche, pareil j'augmente le I.

 

Attention, car si j'augmente trop le I, en virage j'aurai du mal à le faire tourner, genre comme s'il forcait dans le virage, qu'il voulait pas s'incliner ! là c'est que le I est trop élevé et il faut le baisser (en général sur le ROLL, car c'est l'axe qui agit le plus dans le virage)

 

Et le D me direz vous ??? 

 

Le D, c'est un peu au feeling, c'est une sorte d'amortisseur des autres commandes. Quelques exemples : 

 

- Si j'augmente le D, je peux augmenter le P, mais plus j'augmente le D, plus ca va rendre le quadri "mou" en réactivité.

- Si je fais un tonneau à pleine vitesse, et que l'arrêt est trop brusque, genre "bourrin" ou genre "clac !" et ca s'entend aussi en vol, je peux mettre un peu de D pour "adoucir" les arrêts.

 

En général, une valeur entre 20 et 40 est un bon début.

 

Quelques trucs à savoir sur la naze32 :

 

- Les valeurs de PID sont fortement dépendantes des ESC utilisés + moteurs (ex : une même frame avec des moteurs identiques mais des ESC différents peut aboutir à des PID différents !)

- Les valeurs de PID dépendent de la valeur du looptime (sauf dans certains PID_Controller  en passant de 2500 à 1600 de looptime, il faudra revoir les valeurs des PID 

- Les valeurs de PID dépendent des valeurs de "rate" (la réactivité), donc si on change la réactivité (le rate), il faudra sans doute revoir les PID 

 

Pour faire de l'accro (des loopings, des tonneaux, voler sur le dos , en général on augmente le P et on baisse le I (le P pour "tenir" car on va être plus bourrin, le I pour avoir plus de "liberté" car le quadri tiendra "moins bien" la corde 

Modifié 24 novembre 2015 par xavdrone
modif de la couleur de fonds

[PsycoPatt 404]

Tres belle explication, par contre le choix des couleur rend la lecture difficile... 

[xavdrone 3 922]

moi j'arrive pas à lire 

[FABS74 48]

Moi aussi j'ai du mal à le lire mais pour une fois ça ma donné envie de refoutre le nez dans mes PID c'est du copié collé sur un autre fofo c'est TITIdom qui explique comme ça et j'aime ça .

Si ça intéresse quelqu'un de refaire la mise en page moi je c'est pas faire et si bien sur c'est cohérent car il commence par expliquer qu'il règle c'est pid en plein vole mais pour ça il faut une radio 7 ou 8 voies que je n'est pas ....  

[xavdrone 3 922]

 c'est du copié collé sur un autre fofo c'est TITIdom qui explique comme ça et j'aime ça .

donc dans un respect de son travail merci de mettre le lien du sujet où il à écrit tout ça car sinon c'est du vol d'information (en l'absence de réponse j'effacerais le message copié)

[FABS74 48]

 merci j'osais pas:

 

http://forum-rc.tidom.net/viewtopic.php?t=71

[xavdrone 3 922]

faire des copier/coller d'autres sites ou forums sans rien dire c'est pas bon

[FABS74 48]

Je ne parcourais plus le forum depuis un moment, l'écriture n'est vraiment pas mon fort , je n'ai pas voulu m'attribuer quoi que soit c'est comme ça que j'ai expliqué la mise en page après la publication, l'importance pour moi et je m'en excuse c'est que TITIdom explique très bien, pour un novice comme moi comment régler mes pid et j'ai voulu partager ci ça ne plais pas retirez refaites un petit texte d'explication en présentation ce serait bien.  

[xavdrone 3 922]

t'inquiètes je me doute bien que tu ne voulais pas t'approprié les textes d'un autres, j'ai juste indiqué l'histoire du lien pour remercier son auteur original.

 

ps : je vais éditer de suite pour retirer les couleurs qui sont pas super lisibles

[Tite 65]

super, je cherchais comment faire avec ces fameux PID, roll, yaw... pitch qui sont des mots  qui agressent mon cerveau, 

je vais essayer de les amadouer

 

merci pour  les astuces, les info etc...

Modifié 18 décembre 2015 par Tite

[Kilauha 654]

Bonne chance   je n'ai pas touché aux PID de base, et pour le prochain je sais comment contourner de les faire de 0.