Betaflight, les Mises à Jour

[Gajira 149]

salut

 

puisque le chef à créé cette section, autant la faire vivre

 

j'essaierai de vous tenir au courant des MAJ de betaflight via ce post

pour les nouveautés je vais copier/coller le ChangeLog, mais si il y a des anglophobes je peux faire une traduction succincte 

 

ce post peut aussi servir pour discuter des problèmes rencontrés avec les MAJ, ou au contraire des améliorations qu'elles apportent

 

donc on commence => Betaflight va passer en version 2.7.0

perso, ce que je retiens: disparition du PID controler mw23, super expo et TPA sur le yaw, le min_check par défaut est remonté, donc il faudra le baisser dans le CLI, résolution du rc_expo augmentée et implantation du Dynamic PID (PID accelerator) que je ne sais pas encore ce que c'est 

 

bientôt en téléchargement, perso je vais attendre les retours avant de sauter le pas 

 

Draft release notes (not released yet)

• Fixed MPU6000 SPI slow speed for some targets
• Fully working SPRACINGF3 Target
• Enable MPU6000 and MPU9250 for Colibri Race Target
• Remove MW23 Pid controller (use rewrite or luxfloat)
• Fix for Dterm scaling in luxfloat. It is now fully matching rewrite
• Added PID configuration to blackbox header and other configuration parameters
• Added flightmode events to blackbox logging
• Added Optional Super Expo for yaw (CLI: super_expo_factor_yaw, super_expo_yaw)
• Iterm reset converted to Iterm limiter in super expo mode
• Added Optional Iterm reset option even without super expo (CLI: iterm_always_reset)
• Enabled TPA also for Yaw axis
• Increased default min_check value due to many misunderstandings for beginners (lower min_check still recommended)
• Added more debugging options
• Many code optimilisations
• Optimilisations for offline testing
• Change filter cutoff configurations to integers
• Dynamic PID Implementation (P accelerator)
• Added Task Page for OLED display
• Slightly improved biquad coefficients precision
• Fix for out of order PPM ISR
• Increased configurable range for yaw_p_limit
• Improved rc_expo step resolution by factor 5
• Added support for unsynced motor update speeds for fast PWM protocols up to 32k (CLI: unsynced_fast_pwm)
• Added new way of configuring fast PWM protocols (CLI: fast_pwm_protocol (ONESHOT125, ONESHOT42, MULTISHOT))
• Slowed down CPU for F1 targets back to 72Mhz to have better motor timing support. Naze32 may have more difficulties running 4k.
• Configurable Iterm reset offset (CLI: iterm_reset_offset)

Modifié 9 mai 2016 par Gajira

[moloko 300]

merci pour l'info Gajira 

[Djkill972 64]

Super Gajira...

J'ai vu ça aussi, mais j'attendrais quelques retour avant d'y passer ...

[moloko 300]

Super Gajira...

J'ai vu ça aussi, mais j'attendrais quelques retour avant d'y passer ...

pareil surtout que la 2.6.1 est nickel 

[Gajira 149]

Bha dès qu'on pourra la récup vous aurez un retour, car mon coté geek m'obligera à test

Je n'utilise pas le TPA, ni le super expo, par contre le Dynamic PID m'intrigue, faut que je test

[moloko 300]

Bha dès qu'on pourra la récup vous aurez un retour, car mon coté geek m'obligera à test

elle est dispo     https://github.com/borisbstyle/betaflight/releases/tag/v2.7.0

[Gajira 149]

ayé j'ai passé le Firebolt en 2.7.1

j'étais en MW23, qui a disparu, donc je suis passé en Luxfloat et PID d'origines

 

c'est peut être à cause de ça, mais le vol m'a parût bien plus fluide

avec ma Naze rev6 j'ai bien sentit les changements sur les filtres du gyro, plus aucun "glitch" moteur 

 

pour moi le changement n'a apporté que du bon

 

pour ceux qui feront la MAJ, pensez bien à remettre le min_check de la 2.6.1

dans le CLI tapez "set min_check = 1040" , puis "save" 

[Gajira 149]

passage en 2.8.0 

 

l'air mode ne s'active plus gaz à 0 mais à partir d'une certaine limite que l'on peut définir

le Dynamic PID est valable pour le I, et est actif en permanence et tend vers 0 pour les rotations rapides, cela permet d'avoir des PID plus élevés sans effet négatif

PID d'origines revus

 

Release 2.8 - RC 1

• Changed Airmode Low Throttle Protection. Airmode now gets activated when stick moved above certain threshold. (CLI: set airmode_activate_throttle = ). Note that 3D users have to reconfigure their threshold to something else otherwise airmode would be always enabled.
• Sligthly more Authority on low throttle even without Airmode
• Added dynamic ki to dynamic PID feature. Iterm is always active at all times, but gets more ignored during fast rotation rates. This enables the possibility for increasing the iterm much more without negative side effects. This also removes the old iterm_reset option
• Some code cleanups
• New default PIDs
• Added ledstrip visual beeper (CLI: ledstrip_visual_beeper)
• yaw_jump_prevention is removed and replaced by yaw D gain! The higher the D the lower the jump_prevention limit will be.
• Seperated fast_pwm_protocol from ONESHOT125 feature. The feature in GUI will only be green when ONESHOT125 is actually selected. Normal traditional PWM can be now selected with "set fast_pwm_protocol = OFF"

 

je pense switcher avant la fin de la semaine 

 

[neo021fr 15]

Bonsoir

j'ai tester la version 2.8.0

restauration des paramètres et du dump cli version 2.7.0

et pas terrible, mon quad par en avant droite dans tous les modes

retour en version 2.7.0 avec les memes sauvegardes et tous vas bien

 

voila pour ce premier retour je ferai un autre test avec de nouveau 

réglages histoire de voir si le problème vient de la.

a plus tard

Modifié 25 mai 2016 par neo021fr

[Gajira 149]

exactement la même de mon coté

je viens de passer en 2.8.0 et dès l'armement mon quad part en avant à droite

 

retour en 2.7.1 aussi en attendant que ça soit résolu

[Kilauha 654]

Ah la partie sur les PID m’intéressait puisque les PID de mon gros ne sont pas affinés. Mais vu vos retours je vais attendre

[neo021fr 15]

bon pour le coup y a rien à bidouiller

merci du retour

bonne soirée

[Gajira 149]

toujours en 2.8 mais RC6 ce coup ci 

je n'avais pas parlé des autres Release Candidate car peu de changement important, mais là ça change un bon coup

 

le super expo à totalement été retravaillé, notamment beaucoup plus doux en milieu de stick et il est activé d'origine

l'air mode aussi est maintenant activé d'origine, les 2 sont activables ou désactivables directement dans Cleanflight et on peut toujours les mettre à l'ancienne, sur des inters (en tous cas sûr pour l'air mode)

le nouveau super expo à tellement été adoucit qu'il conseille de ne plus utiliser de deadband 

il n'y a plus de super expo factor, tout se gèrera par les rates, il laisse d'ailleurs à dispo un calculateur de rate (que je n'ai pas maté car pas open office sur mon ordi  )

https://dl.dropboxusercontent.com/u/31537757/betaflight/Betaflight%20Rates%202.8-RC6.xls

 

à noter que pour voler en pwm "normal", il faudra entrer une commande dans le CLI pour que ça fonctionne => set fast_pwm_protocol = OFF

 

Release 2.8 - RC6

 

• Changed Airmode Low Throttle Protection. Airmode now gets activated when stick moved above certain threshold. (CLI: set airmode_activate_throttle = ). Note that 3D users have to reconfigure their threshold to something else otherwise airmode would be always enabled.
• Sligthly more Authority on low throttle even without Airmode
• Added dynamic ki to dynamic PID feature. Iterm windups now won't increase instability. Iterm is better smoothed in dynamic situations
• Some code cleanups
• New default PIDs
• Added ledstrip visual beeper (CLI: ledstrip_visual_beeper)
• yaw_jump_prevention is removed and replaced by yaw D gain! The higher the D the lower the jump_prevention limit will be.
• Seperated fast_pwm_protocol from ONESHOT125 feature. The feature in GUI will only be green when ONESHOT125 is actually selected. Normal traditional PWM can be now selected with "set fast_pwm_protocol = OFF"
• Fix for beeper during boot. (Not beeping anymore)
• On the fly Rc Expo calculations (No more pre computed points)
• Experimental Anti ESC desync option. FC's can be pretty rough when it comes to throttle changes towards the ESC. This option allows you to set the maximum power increment / decrement to the ESC. You can declare the maximum change within 1ms. (CLI: set anti_desync_power_step = )
• Reworked Super Expo is now by default on. You will like the new smoother stick feel! Check Rate calculator for rates. You still can disable it to get the old style rates. The new rates have smoothed mid stick so I don't recommend using the deadband anymore. Also there are no more super expo factors
• Yaw rate is same scaling like roll and pitch. It only has the fixed Rc Rate of 1.00 (100)
• Super Expo and Airmode are both features now! When features enabled that means that airmode or superexpo are always enabled. When feature AIRMODE disabled you still can put it on a switch. (Use feature command to enable or disable airmode)

• Added new Target SINGULARITY (Built in VTX)

• New rate calculations allows to change everything via Rates and RC Rate. You actually dont even need to use RC Expo, but you still can. Check the rate calculator!

https://github.com/borisbstyle/betaflight/releases/

 

[Gajira 149]

ayé la 2.8.0 vient de sortir en version finale

 

le changelog change très peu, il n'y a que ça de rajouté

 

• Added Rc Rate for Yaw! Will in the future also be added in the configurator. ("set rc_rate_yaw = ")

• Added rate limitations to 2000deg/sec. You cannot ever set the rates higher than the gyro can handle.

je l'installe dès cette aprèm' et test dans la foulée

 

https://github.com/borisbstyle/betaflight/releases/

 

[moloko 300]

donnes nous des news car j'ai pu lire que pas mal de monde avait des problèmes de dérive à droite

[Gajira 149]

Jsuis en pleine session là, et aucune dérive pour ma part

Avec le RC rate à 0 ça reste très smooth, le nouveau super expo vaut le coup d'être test

Perso je vais rester sur cette version

Les rates restent les mêmes, donc pas de panique de ce coté

J'y retourne, j'ai encore des lipos à vider

[moloko 300]

Jsuis en pleine session là, et aucune dérive pour ma part

Avec le RC rate à 0 ça reste très smooth, le nouveau super expo vaut le coup d'être test

Perso je vais rester sur cette version

Les rates restent les mêmes, donc pas de panique de ce coté

J'y retourne, j'ai encore des lipos à vider

tant mieux et c'est sur les 2.7 qu'il y avait des problèmes de dérive ^^

je fais la maj de mon ZMR180 et si la pluie ne vient pas je vais tester ça

[Gajira 149]

J'ai vu quelques personnes avoir des soucis de yaw jump avec la 2.8, mais ça se règle en augmentant le D sur le yaw

 

Pour ma part aucun soucis après quelques sessions de plus,le feeling est vraiment très bon, j'ai même pu augmenter considérablement les rates en mettant 0,1 de RC expo et RC yaw expo

Le seul truc bizarre que j'ai noté est que j'ai l'impression que le roll est un peu mou avec les gaz à 0, j'ai augmenté le P, reste à test

[moloko 300]

Betaflight 2.8.0 installé plus qu'à tester ce soir

 

ps pour notre QA250 qui n'a pas d'ESC ONESHOT ne pas oublier de mettre dans le CLI "set fast_pwm_protocol = OFF" en n'oubliant pas la commande "save" à la fin sinon le ONESHOT125 ne pourra pas être désactivé dans la partie Configuration

[Gajira 149]

ce n'est pas vraiment une MAJ car implanté depuis un moment, mais j'ai testé (et adopté  ) le tilt compensation

pendant une action sur les sticks de roll ou yaw, le quad ne tourne plus autour de l'axe de la frame, mais autour de l'axe de la caméra

il suffit de rentre dans le CLI la commande set roll_yaw_cam_mix_degrees = x   où x est l'angle de la caméra en degrés

 

c'est une bénédiction pour les manchots comme moi qui ont des soucis psychomoteurs quand il faut faire preuve de coordination

pendant un roll, j'avais énormément de mal à gérer les gaz et compenser avec le yaw en même temps, bha ça le fait à ma place 

 

je pensais que ça ne serait utile qu'en voltige, mais au final c'est très pratique en low-riding pour faire des virages propres sans variations d'altitude

 

bref, je vous conseille vraiment de test, au pire si ça ne plaît pas on remet la valeur à 0 

 

une petite vidéo qui montre le truc

 

 

[moloko 300]

merci pour l'info Gajira je vais tester ça avec à la louche un angle de 25 degrés

[Djkill972 64]

Wooooo ça a l'air sympa tout ça !

[moloko 300]

Betaflight 2.8.0 testé et approuvé avec mon bon vieux QA250, une LiPo Tattu 4S 1300mAh 45C, Hélices GEMFAN 5040 et les PID LuxFloat 

 

Par contre je pensais que le SuperExpo s'activait avec l'Airmode et bien non j'ai dû louper quelque chose, c'est super mou pour faire des tonneaux et loopings

 

petite vidéo ou l'on voit bien que je ne suis pas Skitzo lol, j'ai pas mal de glitch quand j'accélère j'espère résoudre ça avec un filtre LC Power Filter en commande

 

Je n'ai pas pu tester  la commande set roll_yaw_cam_mix_degrees car je ne l'avais mis que sur mon ZMR180 et comme un idiot je n'avais pas vu que le Pitch et le Roll étaient inversés donc retournage façon crêpe bretonne au décollage... 

[Gajira 149]

Pour ton glitch à l'accel, avant de rajouter du poids à ton multi, test de mettre le TPA à 30 et le TPA breakpoint à 1500

 

Sinon, pour ceux qui testeront cette 2.8.0 et qui ont travaillé leurs PID => il est possible que vous ayez l'impression que le quad se lock moins bien sur ses axes

Il faudra augmenter considérablement le I pour retrouver de bonnes sensations (certains ont quasi doublé leur I term)

Le P et le D restent inchangés

[moloko 300]

merci Gajira je vais tester ça mais j'ai l'impression que ça ressemble plus à un soucis d'alimentation

 

pour le SuperExpo qui ne semble pas activé tu as une idée ?