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Un robot drone, cela existe t-il ?

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Bonjour à tous

Comme déjà dit dans ma présentation, je viens de découvrir le niveau technique des drones et cela m'a stupéfait. A 67 ans, il n'est jamais trop tard me direz vous.

Etant passionné de robotique, j'avais bien une idée de ce qu'était un drone, mais c'est dans le détail des techniques utilisées que cela m'a enthousiasmé.

Si j'ai bien compris, à la différence d'un avion radiocommandé, un drone ne se pilote pas.

Je veux dire par là que la radiocommande sert à donner des ordres; décoller, atterrir, monter, descendre, gauche, droite etc. et que c'est l'électronique et la programmation qui gèrent le vol en lui-même.

Attention, je ne veux pas être désobligeant ! J'imagine que déjà, même comme ça, il y en a qui sont plus ou moins doué dans l'art de piloter un drone.

Personnellement, ce qui m'intéresse, ce n'est pas de piloter un drone. Cela pourrait m'amuser quelques heures, puis le drone finirait dans un tiroir.

Ce qui m'intéresse, ce serait de faire un drone robot. Je veux dire, un drone qui volerait tout seul sans aucune intervention humaine, même si une reprise en main par un humain me parait nécessaire.

Ce qui m'intéresse, c'est cette capacité qu'ont les drones d'interpréter les ordres qu'on leur donne.

L'idée, c'est de faire un drone qui volerait en intérieur, dans une maison, un entrepot, une usine, des bureaux etc. de manière complètement autonome et même d'aller se recharger tout seul.

Pour des questions de sécurité, ce drone serait entièrement caréné, il serait très petit et volerait au dessus de 2,50m pour ne pas gêner les personnes présentent.

Mais peut-être que cela existe déjà ! Si c'est le cas, merci de me donner quelques références.

Sinon, je sais, j'ai vu sur YouTube que l'on pouvait faire un drone basé sur une Arduino, mais je me demande si le résultat est très performant.

Pour une question d'efficacité, peut-être, serait-il préférable de partir d'un drone déjà existant et d'en modifier la programmation.

Est ce possible ? Est que cette idée vous parait raisonnable et faisable ?

 

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ça existe depuis longtemps, avec des cartes de type pixhawk par exemple ou des drones déjà montés qui ont cette fonction de programmation de vol autonomes par waypoints avec le logiciel mission planer par exemple.

Le seul hic, c'est que le drone a besoin de se repérer dans l'espace pour pouvoir utiliser ces fonctions, donc il utilise la géolocalisation par satellite, inutilisable en intérieur. 

en intérieur tu pourras trouver une fonction de détection d'obstacles, de contrôle de l'altitude avec une camera verticale pour détecter le sol , mais pas de géolocalisation, donc pas de vol programmé. (maintenant, je me trompe peut être, quelqu'un a peut être réussi à cartographier une structure pour qu'un drone puisse se reperer sans gps)

 

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il y a une heure, the guitar hero a dit :

ça existe depuis longtemps

Un grand merci pour toute ces informations. Cela me fait déjà un bon bout de laine sur lequel tirer pour essayer de dérouler toute la pelote.

Tu pourrais me donner quelques exemples de drones avec cette configuration. Des petits drones de préférence.

Pour le GPS en intérieur, je ne suis pas certain que cela ne fonctionne pas, mais de toute façon ce n'est pas assez précis.

Avec ton smartphone, tu peux avoir ta position GPS, même en intérieur. Et si ta maison fait plus de 20m, tu pourras voir un léger changement.

Pas vraiment intéressant en robotique.

Mais pour commencer, je pourrais indiquer une direction au drone. Charge à lui de suivre cette direction en évitant les obstacles.

Pour la reconnaissance de l'environnement avec mesure des distances, il y a les classiques capteurs à ultrasons ou les télémètre laser (TF Mini Plus BENEWAKE) qui ne pèse que 11g. Le drone pourrait communiquer avec une base au sol qui stockerait toutes les données de l'environnement.

Mais je n'en suis pas là.

Le plus important aujourd'hui, c'est de pouvoir intervenir sur la programmation (en C de préférence) et les entrées/sorties de la carte. 

 

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Encore merci @the guitar hero, il semblerait que Pixhawk soit exactement ce qu'il me faut.

J'ai trouvé un tuto (en anglais) qui me semble pas mal, https://www.youtube.com/playlist?list=PLYsWjANuAm4r4idFZY24pP6s1K6ABMU0p

Pour suivre ce tuto, il va falloir que j'investisse un peu. Le problème, c'est que les choix sont multiples.

Dans le tuto, il me semble qu'il utilise un Pixhawk PX4(Pix 2.4.8), mais il existe également un Pixhawk 4 et Pixhawk 4 mini.

De plus, il semblerait que ce ne soit pas très rentable d'acheter le Pixhawk seul, voir accompagné d'un GPS, un récepteur etc.

J'ai vu des kits sur Ali contenant un Quadcotper 500*3 complet avec Pixhawk, GPS, gyro, accéléromètre, moteur etc... pour 134€ sans la radiocommande, mais j'ai une Flysky FS-T6 qui, sauf erreur devrait convenir. Le kit, en option, propose une Flysky I6.

Un drone de 500*3, c'est énorme pour moi, mais que faire ?

Dans la première vidéo du tuto, à 9'25", il attire notre attention sur la connexion du récepteur FR Sky D4A-II, je dois dire que n'ai pas vraiment compris.

Dans le kit, ils n'indiquent pas les férérences du récepteur.

Je ne mets pas le lien du kit, mais en MP, peut-être ?

 

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je n'y connais pas plus sur le sujet, je ne m'y suis pas du tout interessé vu que mon kiff c'est le pilotage. 

Ce qui est certain, c'est que tu peuc prendre n'importe quelle taille de drone, à toi de choisir le châssis et les moteurs en conséquence, la carte fera le boulot de la même façon, sauf qu'il sera mieux de prendre une petite carte pour un petit drone

Par contre, de mes souvenirs, les cartes sous "inav" ont aussi cette fonction de waypoint 

 

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Pixhawk semble être une bonne référence historique. Il suffit de faire une recherche pour s'apercevoir rapidement que INAV est supporté par une communauté moins importante que Pixhawk.

Voici le lien vers le site de référence qui a pour vocation d'être la référence dans ce domaine, https://pixhawk.org/

De toute façon, je n'y connais absolument rien et il va bien falloir que je me fie à une part d'intuition.

Pour la taille du drone, je n'ai pas vraiment le choix. Je préfèrerais un petit drone, mais les kits proposé avec le Pixhawk PX4 2.4.8 sont toujours pour du gros. Pour un prix de 134€, comme je l'ai indiqué plus haut.

Par contre, j'ai trouvé un kit comprenant tous les composants pour l'initiation à Pixhawk (sans chassis, moteurs, esc) pour 70€, ce qui me laisse le choix pour la taille du drone. Cela me parait intéressant, dans la mesure où je ne ferais rien d'un gros drone.

Par contre ils demandent de faire un choix entre 433Mhz et 915Mhz. Quelle fréquence choisir, sachant que j'ai une radiocommande Flysky FS-T6 ?

 

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J'ai un Pixhawk et il n" y a pas d'histoire de fréquences. 915Mhz est pour du long range comme chez TBS et est interdite en France. Il te faut un récepteur compatible avec ta FlySky FS-T6 comme le Flysky FS-A8S.

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il y a 41 minutes, the guitar hero a dit :

je ne sais même pas de quelle fréquence tu parles 

Dans la liste du matériel, on doit choisir entre ces 2 options :

- 433 Mhz 100 mw Télémétrie

- 915 Mhz 100 mw Télémétrie

En fait, je me suis planté. Le tuto est bien basé sur un drone, un gros drone, le même que sur les kits d'Ali.

D'ailleurs, sur le kit, ils laissent également le choix de 433Mhz ou 915Mhz pour la télémétrie.

 

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il y a 2 minutes, jpb77 a dit :

J'ai un Pixhawk et il n" y a pas d'histoire de fréquences. 915Mhz est pour du long range comme chez TBS et est interdite en France. Il te faut un récepteur compatible avec ta FlySky FS-T6 comme le Flysky FS-A8S.

Merci pour ces informations.

Donc, ce sera 433Mhz. Pour le FlySky, je vais vérifier.

Peut-on voir ton Pixhawk sur ce forum ? Si tu as des informations, des liens, des tutos ou des conseilles, je suis preneur.

Mais j'insiste sur le fait que mon niveau sur les drones, est nul.

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Ces derniers jours, je regarde vidéo sur vidéo et je dois dire que la pêche à été miraculeuse.

Il y a quelques jours je ne pensais pas possible de faire un drone avec un Arduino. Aujourd'hui les solutions se bousculent.

Voici un exemple de drone qui vous fera sans doute sourire, mais si vous n'avez pas la patience de tout regarder, allez directement à 7'20".

Ce drone est basé sur un contrôleur de vol MWC Flight Controller 3581, contenant sur la même carte, un Arduino, un gyro MPU6050, une boussole HMC5883L  et un baromètre BMP085.

Il ne s'agit pas ici de monter un drone en kit, mais d'acquérir les connaissances pour maitriser l'ensemble des techniques, programmation comprise.

Cela veut dire la maitrise de la réalisation de bout en bout.

Le lien vers le tutorial de 17 vidéos, 

 

 

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il y a 31 minutes, Eric51200 a dit :

Tu en trouveras aussi à base de Raspberry.

Merci pour l'information.

Je n'ai pas cherché, mais je m'en doutais un peu. Cela peut effectivement être très intéressant.

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Habituellement, un drone vole horizontalement. C'est dire que le plan du drone est parallèle au plan du sol.

Et dans cette condition, il peut aller vers l'avant, l'arrière(?), le haut, le bas, la droite et la gauche. 

Je me pose une question peut-être naïve, voir stupide.

Est ce qu'un drone peut voler verticalement ? C'est à dire avec son plan perpendiculaire au plan du sol.

Et dans cette condition, peut-il aller également vers l'avant, l'arrière(?), le haut, le bas, la droite et la gauche ?

Si oui, pourriez-vous me montrer une vidéo avec une démonstration. Merci par avance.

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Que l on me corrige (au sens figuré 😁)si je me trompe

mais un drone est horizontal en stationnaire et c est en modifiant la vitesse de ces moteur 

avant/arrière /gauche/droite  qu’il modifie sont equilbre et qu il ce déplace 

deux moteur en diagonal tourne en sens horaire et les deux autre en sens anti horaire

ce qui lui permet d effectuer des rotation à gauche ou à droite et des virages

en variant la vitesse de ceux ci

il ne peut se maintenir à la vertical du moins pas en stationnaire et je pense très improbable en vol

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Avec une implémentation classique des moteurs, c'est peut-être difficile, mais avec une adaptation (laquelle ?), pourquoi pas ?

J'ai quand même trouvé ceci :

 

 

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un drone ne vole pas à la verticale, il n'a plus aucune portance. On peut lui faire faire tout un tas de chose en jouant sur l'inertie mais on ne parle pas de vol à la "vérticale". Si tu regardes bien la vidéo, il ne décolle pas à la verticale, mais avec un angle < à 90 ° . 

regarde cette vidéo, les possibilités sont grandes mais tout l'art est dans le pilotage 

Par contre, avec des ESC réversibles et des hélices avec un profil adapté, on peut le faire voler sur le dos. 

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Il y a 9 heures, the guitar hero a dit :

un drone ne vole pas à la verticale

C'est dommage !

 

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il y a 8 minutes, the guitar hero a dit :

ça pourrait t'apporter quoi de plus en fait ? 

Et bien, mon idée de robot drone muri de jour en jour à force de voir des vidéos.

Pour mémoire, mon objectif est de faire un robot drone qui doit voler en intérieur, donc quelque chose de plutôt petit.

Mais quelque soit la taille du drone, il sera toujours plus étroit dans son épaisseur. (sauf si je fais un carénage sphérique)

Et donc, il pourrait passer plus facilement, entre deux parois par exemple, s'il est en position verticale.

Imaginons que mon drone déambule dans une centrale nucléaire qui vient d'exploser.  Là, tout suite, on voit mieux quels sont les impératifs.

Il ne s'agit pas pour moi de faire un drone capable d'aller vite, dans un espace illimité comme sur la dernière vidéo.

Au contraire, mon besoin est faire un drone très petit, très lent, mais capable de visualiser un environnement de façon très détaillé. 

Pour la taille, il faut que je sois raisonnable, car si c'est trop petit, je n'aurais pas les moyen techniques de le faire.

15cm de coté, ce serait pas mal pour commencer.

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